面向智慧物流的码垛机器人自动离线编程系统

针对智慧物流环境下码垛机器人传统编程方式效率低、成本高,限制其在中小型物流企业应用与普及的问题,提出一种自动离线编程系统(automatic off-line programming for palletizing robot,PR-AOLP),可根据供箱序列自动离线生成码垛作业文件。首先设置工作区间用户坐标系(user frame,UF)实现系统环境感知,然后利用供箱序列提供的箱体规格数据与位置数据生成码垛作业点集,最后设计一种作业文件生成算法,依据码垛作业点集自动离线生成码垛作业文件,并通过FTP文件传输算法传输至码垛机器人完成码垛作业。搭建现实物流码垛工作站并设计箱体码垛实验,实验结果验证了PR-AOLP系统的有效性与可行性。