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考虑路面不平输入的车辆侧倾状态估计及主动控制
被引量:
7
1
作者
张亮修
周静
+1 位作者
成强
吴光强
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期133-141,154,共10页
为了低成本且高精度地估计车辆侧倾状态,研究考虑路面不平输入的车辆侧倾状态估计及主动防侧倾控制方法。建立三自由度侧向动力学模型,利用Kalman滤波算法设计基于侧向动力学的车辆侧倾状态估计算法。为了估计由路面不平引起的侧倾状态...
为了低成本且高精度地估计车辆侧倾状态,研究考虑路面不平输入的车辆侧倾状态估计及主动防侧倾控制方法。建立三自由度侧向动力学模型,利用Kalman滤波算法设计基于侧向动力学的车辆侧倾状态估计算法。为了估计由路面不平引起的侧倾状态,建立七自由度垂向动力学模型,利用可测的车身垂向加速度信号设计基于垂向动力学的车辆侧倾状态估计算法。在此基础上,利用滑模变结构控制方法来决策车辆所期望的附加防侧倾力矩,通过阻尼可调减振器的阻尼力实现车辆主动防侧倾控制。仿真结果表明,基于侧向动力学的侧倾状态估计算法只对转向输入引起的侧倾具有较好地估计效果,而基于垂向动力学的估计算法能够有效地估计由转向输入和路面不平输入引起的侧倾状态,并且利用阻尼可调减振器能够有效地实现车辆侧倾状态的主动控制。
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关键词
路面不平输入
侧倾估计
卡尔曼滤波
阻尼可调减振器
侧
倾
主动控制
下载PDF
职称材料
基于双线性观测器的汽车侧倾状态估计
被引量:
5
2
作者
褚端峰
吴超仲
+2 位作者
胡钊政
贺宜
孙川
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期128-134,共7页
在路面不平度的随机激励下,针对汽车相对于路面而非水平面的侧倾状态难以直接测量的问题,基于双线性观测器实现对该侧倾状态的在线估计。利用半主动悬架汽车直接测量其簧载与非簧载质量左、右两侧垂向加速度,分析半主动悬架系统的双线...
在路面不平度的随机激励下,针对汽车相对于路面而非水平面的侧倾状态难以直接测量的问题,基于双线性观测器实现对该侧倾状态的在线估计。利用半主动悬架汽车直接测量其簧载与非簧载质量左、右两侧垂向加速度,分析半主动悬架系统的双线性特性,借鉴Luenberger线性观测器的思想设计双线性观测器,并通过对汽车左、右轮胎变形量的在线观测,进而估计出汽车相对于路面的侧倾状态。最后,利用TruckSim与MATLAB/Simulink开展了联合仿真试验。结果表明:在路面高程一度超过0.1m的情况下,汽车侧倾中心线相对于路面的侧倾角估计值与其真实值之间的相对误差始终保持在10%以内。
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关键词
汽车工程
侧
倾
状态
估计
双线性观测器
半主动悬架
侧
翻
原文传递
题名
考虑路面不平输入的车辆侧倾状态估计及主动控制
被引量:
7
1
作者
张亮修
周静
成强
吴光强
机构
同济大学汽车学院
上海市质量监督检验技术研究院
东京大学生产技术研究所
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期133-141,154,共10页
基金
国家重点研发计划(2016YFB0100905)
上海汽车工业科技发展基金会项目(1526)
文摘
为了低成本且高精度地估计车辆侧倾状态,研究考虑路面不平输入的车辆侧倾状态估计及主动防侧倾控制方法。建立三自由度侧向动力学模型,利用Kalman滤波算法设计基于侧向动力学的车辆侧倾状态估计算法。为了估计由路面不平引起的侧倾状态,建立七自由度垂向动力学模型,利用可测的车身垂向加速度信号设计基于垂向动力学的车辆侧倾状态估计算法。在此基础上,利用滑模变结构控制方法来决策车辆所期望的附加防侧倾力矩,通过阻尼可调减振器的阻尼力实现车辆主动防侧倾控制。仿真结果表明,基于侧向动力学的侧倾状态估计算法只对转向输入引起的侧倾具有较好地估计效果,而基于垂向动力学的估计算法能够有效地估计由转向输入和路面不平输入引起的侧倾状态,并且利用阻尼可调减振器能够有效地实现车辆侧倾状态的主动控制。
关键词
路面不平输入
侧倾估计
卡尔曼滤波
阻尼可调减振器
侧
倾
主动控制
Keywords
road uneven input
roll state estimation
Kalman filtering
adjustable damping absorber
roll active control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于双线性观测器的汽车侧倾状态估计
被引量:
5
2
作者
褚端峰
吴超仲
胡钊政
贺宜
孙川
机构
武汉理工大学智能交通系统研究中心
武汉理工大学水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心
北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室
出处
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期128-134,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51105286)
"十二五"国家科技支撑计划项目(2014BAG01B03)
+2 种基金
道路与交通工程教育部重点实验室开放基金项目(K201301)
车路协同与安全控制北京市重点实验室开放基金项目(KFJJ-201401)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2014-IV-137)
文摘
在路面不平度的随机激励下,针对汽车相对于路面而非水平面的侧倾状态难以直接测量的问题,基于双线性观测器实现对该侧倾状态的在线估计。利用半主动悬架汽车直接测量其簧载与非簧载质量左、右两侧垂向加速度,分析半主动悬架系统的双线性特性,借鉴Luenberger线性观测器的思想设计双线性观测器,并通过对汽车左、右轮胎变形量的在线观测,进而估计出汽车相对于路面的侧倾状态。最后,利用TruckSim与MATLAB/Simulink开展了联合仿真试验。结果表明:在路面高程一度超过0.1m的情况下,汽车侧倾中心线相对于路面的侧倾角估计值与其真实值之间的相对误差始终保持在10%以内。
关键词
汽车工程
侧
倾
状态
估计
双线性观测器
半主动悬架
侧
翻
Keywords
automotive engineering
roll state estimation
bilinear observer
semi-active suspension
rollover
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑路面不平输入的车辆侧倾状态估计及主动控制
张亮修
周静
成强
吴光强
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2018
7
下载PDF
职称材料
2
基于双线性观测器的汽车侧倾状态估计
褚端峰
吴超仲
胡钊政
贺宜
孙川
《中国公路学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
原文传递
已选择
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