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基于弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波的侧向坡度估计算法
1
作者
刘轶材
范志先
+1 位作者
王翔宇
李亮
《同济大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第S01期148-154,共7页
道路的侧向坡度直接影响车辆侧向运动,侧向坡度估计已成为智能汽车稳定控制系统的关键部分之一。然而,侧向坡度与车身侧倾之间存在耦合,且侧向力估计困难,准确的侧向坡度估计难度较大。为此,提出了一种基于加速度传感器的可拓融合侧向...
道路的侧向坡度直接影响车辆侧向运动,侧向坡度估计已成为智能汽车稳定控制系统的关键部分之一。然而,侧向坡度与车身侧倾之间存在耦合,且侧向力估计困难,准确的侧向坡度估计难度较大。为此,提出了一种基于加速度传感器的可拓融合侧向坡度估计算法:首先,提出加速度传感器模型和车辆侧倾模型,采用弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波算法(CASTKF)对侧向坡度进行估计;然后,提出基于侧向加速度传感器的直接估计方法,防止CASTKF算法在失去可观性后的错误估计;再后,利用可拓算法对两种模式的估计值进行数据融合;最后,采用硬件在环测试(HIL)验证所提算法的有效性。结果表明,智能汽车的侧向坡度估计中采用CASTKF融合算法具有更高的精度和鲁棒性。
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关键词
智能汽车
侧向坡度估计
可拓融合
强跟踪卡尔曼滤波
自适应滤波
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职称材料
题名
基于弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波的侧向坡度估计算法
1
作者
刘轶材
范志先
王翔宇
李亮
机构
清华大学车辆与运载学院
中通客车股份有限公司
出处
《同济大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第S01期148-154,共7页
基金
山东省重大科技创新工程项目(2019TSLH0701)
博士后创新人才支持计划(BX20200184)。
文摘
道路的侧向坡度直接影响车辆侧向运动,侧向坡度估计已成为智能汽车稳定控制系统的关键部分之一。然而,侧向坡度与车身侧倾之间存在耦合,且侧向力估计困难,准确的侧向坡度估计难度较大。为此,提出了一种基于加速度传感器的可拓融合侧向坡度估计算法:首先,提出加速度传感器模型和车辆侧倾模型,采用弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波算法(CASTKF)对侧向坡度进行估计;然后,提出基于侧向加速度传感器的直接估计方法,防止CASTKF算法在失去可观性后的错误估计;再后,利用可拓算法对两种模式的估计值进行数据融合;最后,采用硬件在环测试(HIL)验证所提算法的有效性。结果表明,智能汽车的侧向坡度估计中采用CASTKF融合算法具有更高的精度和鲁棒性。
关键词
智能汽车
侧向坡度估计
可拓融合
强跟踪卡尔曼滤波
自适应滤波
Keywords
intelligent vehicle
road bank estimation
extension fusion
strong tracking Kalman filter
adaptive filter
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波的侧向坡度估计算法
刘轶材
范志先
王翔宇
李亮
《同济大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
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