基于特征结构配置的侧向轨迹控制系统设计

首先简要介绍了特征结构配置设计方法的基本原理和跟踪系统前馈控制器增阵的计算方法，然后利用特值结构配置方法设计了某型飞机的侧向指令跟踪系统，实现了倾斜角和侧滑角的解耦控制，并在此基础上设计了能够控制和消除侧向轨迹偏差的侧向偏离控制系统。

重复使用运载器末端能量管理段横侧向参考轨迹规划

根据重复使用运载器末端能量管理段的初始位置,采用蛇形机动原理规划横侧向参考轨迹,即消除初始位置误差并使轨迹终点进入自动着陆窗口.将初始位置误差分解为横向和纵向误差,分阶段予以消除.在消除横向误差阶段,提出消除横向误差同时兼顾减小纵向误差的轨迹形式.在消除纵向误差阶段,根据误差大小采用相应轨迹模态形式予以消除.仿真结果显示,该算法具有快速、准确、鲁棒性强的特点.作为TAEM段三维制导轨迹生成的核心部分,横侧向参考轨迹算法为应急情况下的在线轨迹生成提供了基础算法.

基于纵/侧向运动解耦的双足机器人侧向步态轨迹规划

双足机器人的运动方式类似于人类,依靠两腿交替接触地面,获得支撑,完成行走。因此,其对地面状况的适应能力优于轮式或其他移动机器人。但是,其行走步态轨迹的规划也较这些机器人复杂很多。针对双足机器人复杂的多连杆机构,研究了其运动学模型,依据双足机器人行走稳定性条件,对其纵/侧向运动进行解耦。对机器人重心的侧向运动步态轨迹按正弦规律进行了规划,使其满足行走稳定性条件。为双足机器人的步态轨迹工程化规划提供了理论依据。

RLV末端能量管理段三维制导轨迹推演研究

研究了重复使用运载器(reusable launch vehicle,RLV)末端能量管理段(terminal area energy manage-ment,TAEM)三维制导轨迹推演算法。根据初始点和终点的位置、航向、动压,规划动压参考剖面和横侧向参考轨迹,采用基于高度的质点动力学方程推演生成符合过载、动压、终点位置和航向约束条件的三维制导轨迹。横侧向参考轨迹的设计可以分成两步:第一步,消除横向的位置误差,同时减小纵向的位置误差;第二步,消除纵向的位置误差。根据纵向位置误差大小,组合使用三种模态的轨迹予以消除,节省了计算量。仿真计算显示,三维制导轨迹推演算法具有快速、准确、对初始点位置和航向分布鲁棒性强的特点,为在线轨迹设计提供了基础算法。

重复使用运载器末端区域能量管理段三维制导轨迹在线推演研究

研究了重复使用运载器(RLV)末端区域能量管理段(TAEM)三维制导轨迹在线推演算法。根据RLV当前动压、位置和航向,规划动压参考剖面和横侧向参考轨迹,采用基于高度的质点动力学方程在线推演出满足过载、动压约束以及终点动压、位置和航向要求的三维轨迹。横侧向参考轨迹规划分为2个阶段,即消除横向位置误差兼顾减小纵向位置误差阶段和消除纵向位置误差阶段,提出了组合使用3种模态消除纵向位置误差的新方法。对于三维轨迹推演,提出了采用航迹倾斜角补偿法二次推演三维轨迹的新算法,修正终点位置误差超过自动着陆(ALI)容许范围的三维制导轨迹,使误差进入容许范围。仿真计算结果显示,该三维轨迹在线推演算法具有快速、准确、对初始点位置和航向分布鲁棒性强的特点。