蛇形机器人侧向运动的研究

本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时 。

某无人机侧向运动分析与控制律设计

研究了一种横侧向控制律的设计方法;建立了无人机侧向运动小扰动方程,分析了某无人机的侧向零极点分布特点;分析了该无人机的稳定性、开环传递函数和操纵特性,通过分析比较该无人机在X轴转动惯量增大10倍前后的副翼和方向舵控制效率的变化,提出了利用方向舵控制滚转,副翼滚转增稳的控制方法,解决了由于该无人机X轴转动惯量小,副翼操纵效率高,易导致侧向控制发散的问题;仿真结果显示设计合理可行,可应用于同类无人机的控制律设计。

车辆侧向运动的人工神经网络辨识

利用一个带有循环的前馈多层人工神经网络模型对车辆的侧向操纵运动进行辨识。该辨识网络经过训练之后,可以较精确地描述车辆运动系统的输入—输出非线性动态映射关系,从而为车辆运动学建模提供了一条新的有效途径。

飞行器跨声速横侧向运动试验预测方法

在FD-12风洞中建立了自由滚转和连续侧滑角扫掠试验模拟装置,可实现对跨声速非指令横侧向运动的模拟;为了研究跨声速非指令横侧向运动问题,利用该模拟装置,得到了标准动态模型在跨声速下非指令横侧向运动的完整过程;其中,连续侧滑角扫掠试验装置捕捉到了气动力出现非线性的区域,自由滚转试验装置实现了对非指令横侧向运动的模拟;分析表明:标准动态模型跨声速非指令横侧向运动分别为双周期、极限环和混沌运动。

人胃癌不同周期细胞膜表面ConA受体的分布与侧向运动

本文研究了人胃低分化粘液性腺癌细胞MGC 80-3不同周期时相中ConA受体的分布与侧向运动。MGc 80-3细胞经同步化培养,用F-ConA标记。被标记细胞中G_1、S和G_2期呈不连续的分布,但它们之间又存在显著的差异。M期呈较均匀的强荧光分布(与其它时相细胞比较)。荧光漂白恢复方法测定ConA受体复合物侧向运动表明:各个周期时相之间不仅运动方式不同,而且运动速率也有显著差异。M期与G_1期主要表现出扩散型运动;而S期与G_2期表现为流动型运动。G_1期的扩散系数大干M期的;S期的流动速率大于G_2期的。但可动分子百分比以G_2期最高。这些结果表明了ConA受体的动力学性质。它受到细胞周期的调节。

在膜蛋白分子侧向运动中细胞骨架的作用

本实验采用体外培养的人胃癌细胞,利用免疫荧光技术和FRAP技术研究细胞骨架和膜表面ConA受体复合物的侧向扩散运动.实验分成5组:①用CB处理细胞5小时;②CB处理5小时后,除去药物,换正常培养液培养1小时;③用秋水仙素处理5小时;④秋水仙素处理细胞5小时后,除去药物,换正常培养液培养2小时;⑤对照组.经CB处理细胞后,胞质微丝减少或消失,但是膜ConA受体复合物的侧向扩散运动增加〔D〕=1.05×10^(-1)cm^2/sec,当除去CB后,微丝重新出现,膜ConA受体复合物的侧向扩散运动又减慢〔D〕=0.81×10^(-1)cm^2/sec,与对照组相似.而无论是用秋水仙素处理细胞,还是撤药后微管收复,都不能看到膜表面ConA受体复合物侧向扩散运动的变化.以上结果表明:影响膜表面ConA受体复合物的侧向扩散运动主要在于微丝的作动.

采用FRAP技术研究细胞膜分子侧向运动在细胞癌变和“逆转”中的调控机理

细胞膜领域的研究,自70年代以后一个根本性变革就是从静态研究转向动态性研究。细胞膜分子的二维运动不仅仅是细胞二维信息传递的决定者,而且潜有代谢通道,能量通道等。膜分子的运动状态,借助动力学分析可探讨在细胞生长、分化过程的膜结构、膜功能的关系。

基于数据驱动控制的鱼雷侧向运动控制研究

鱼雷作为水下作战的重要武器,其控制技术一直是国内外水下武器领域研究的热点问题。采用了基于数据驱动控制的控制方法,研究了鱼雷的侧向运动控制。当雷体的流体动力学参数未知时,仅利用雷体的输入输出数据,设计直舵角的控制律。这种方法在工程上计算量少,易于实现,因此实用性较强。在设计基于数据驱动控制的鱼雷垂直舵角控制律的过程中,通过雷体的输入输出数据,估计鱼雷的未知动态模型以及离散后的误差模型,设计参数更新律来估计未知参数。再结合滑模控制技术,得到了最终的控制算法。通过李雅普诺夫方法,证明了所设计控制律的稳定性。最后的仿真实验也说明了所提算法的有效性。

考虑侧向运动的整车质量与道路坡度估计

为减小侧向运动对整车质量与道路坡度估计精度的影响,提出了一种考虑侧向运动的估计算法,利用加速度修正车辆动力学模型,采用遗忘因子提高新数据适应车辆系统时变特性的最小二乘算法估计整车质量,并将质量估计结果实时输入道路坡度估计中;建立车辆运动学和动力学两个坡度估计模型,并在模型中添加加速度修正项,设计强跟踪滤波算法分别针对2种模型进行道路坡度估计,时变交互多模型融合算法根据两个坡度估计模型的权重系数和模型间的转移概率得到道路坡道估计值。本文算法在中国第一汽车股份有限公司技术中心农安汽车试验场进行了实车试验和评估,与未考虑侧向的融合估计算法相比,提高了车辆横向运动时的道路坡度估计精度。

模糊变结构控制策略在UUV航向运动中的应用与分析

无人水下航行器(UUV)在实现预期运动时,被控对象会受到不同性质的扰动,为满足当前UUV水下空间运动的精准控制,要求航行控制系统在完成航向跟踪基本性能的前提下兼备一定的抗扰性能。以变结构控制策略设计为基础,针对非线性控制中的抖振现象,提出一种模糊化控制策略的设计以提高跟踪效果,通过Lyapunov函数设计UUV侧向运动变结构控制器及其模糊化控制器来实现UUV快速精准的航向控制,利用Simulink仿真验证航向跟踪控制性能,并计算分析对比变结构控制策略和其模糊化控制策略下UUV在航向运动中的抗扰性,仿真结果表明了模糊化变结构控制策略在UUV航向控制中具备良好的稳定性与抗扰性等特点,同时能很好地抑制抖振。

侧向甲板运动补偿技术研究

为提高着舰的安全性 ,减小着舰误差 ,研究了侧向甲板运动补偿机理 ,设计了雷达测量轴跟踪滤波器 ,导出了侧向甲板运动补偿指令模型 ,建立了甲板运动补偿状态下侧向自动着舰导引系统结构配置 ,仿真表明 ,开发的甲板运动补偿技术可有效地补偿由海浪引起的着舰误差。

西秦岭与东昆仑的侧向碰撞与造山

东昆仑和西秦岭两造山带间的关系历来存有争议。笔者认为在全面分析两造山带间由平行造山带走向的侧向运动所造成的基本地质构造现象的基础上,两造山带间是以侧向运动形式为主,这种侧向运动于古生代早期就已发生,至三叠纪末期因发生侧向碰撞造山而结束,鄂拉山次级造山带并由此而产生,同时也完成了秦昆两造山带结合,并进一步指出:西秦岭和东昆仑两造山带并非是在统一造山机制下所形成的同一造山带。

高校无线电测向运动健康发展研究

高校无线电测向活动能够促进高校科研工作的开展,影响高校无线电测向健康发展的关键因素是学校政策、队伍选择、设备配置和培训方法。通过公开课、对外交流、竞赛、培训等多种发展模式的结合,能够有效培养高水平测向队员和教练员,并且全面提高学生综合素质。

火星大气进入段侧向预测校正制导律设计

火星大气进入段预测校正制导方法通常采用误差走廊来约束侧向运动,该方法只能满足侧向运动的末端约束,而无法实现对侧向运动过程约束的满足。将预测制导的方法引入侧向制导律设计中,该方法无需离线规划误差走廊,而是根据侧向运动中的相关约束,在线计算倾侧角反转时刻,从而同时满足侧向运动的末端约束与过程约束,并能够克服采用误差走廊可能导致的飞行器因频繁反转机动而使燃料过快消耗的问题。仿真结果表明:该侧向预测制导律不仅能满足开伞位置精度,同时也能实现对进入轨迹侧向运动的灵活规划。

超能鞋帮 运动好鞋全搜索

如今,几乎所有体育项目都有专门搭配的运动鞋,保证安全同时,帮助你提升运动效能。如果你每周参与某个特定运动超过两天,那就应穿一双该项目的专业运动鞋。新的一年搭配新的鞋履,运动场上定能收获最佳体验。网球鞋打网球时会做很多快速的侧向运动。你需要穿一双能在脚的内外侧提供良好支撑力的鞋子。脚掌下方的灵活性足够强,能帮助你快速向前移动。

花垣铅锌矿床成矿流体特征及动态

花垣铅锌矿床是近年来发现的产于下寒武统清虚洞组藻灰岩 -鲕粒灰岩中的大型密西西比型 (MVT)铅锌矿床。根据矿床中大量流体包裹体的详细研究 ,成矿流体为高盐度的低温热卤水 ,流体气相组分中 ,H2 O占有主要部分 ,CO2 +CH4 约为 5% ,lgf O2 稳定在 - 4 8.0～ - 4 9.0 0之间 ,p H为 4 .3～ 5.8,Eh为 - 0 .0 7～ - 0 .1e V,此外 ,流体组分中 ,钠离子的含量大于钾离子 ,钙离子大于镁离子 ,而氯离子大于氟离子 ,这一特点是 MVT矿床所共有的 ,但 Na+ / K+值较低而Ca2 + / Mg2 + 比值较高 ,不同于美国的许多 MVT矿床 ,流体中 K+ 离子较高的原因之一 ,在于部分矿体的寄主岩石中 K+含量较高 ,对流体的成分产生了影响。此外 ,流体的氢、氧同位素组分表明 ,流体来源与建造水有关 ,后期有大气降水加入。大量数据证明 ,在矿床范围内 ,流体的温度与 CO2 、CH4 、K+、Na+、Ce2 +的含量 ,具有从北向南同步下降的特点 ,表明在矿床中 ,流体的运动方向是由北而南顺层侧向流动的 ,矿区外围可能也具有这种运动趋势。

横摆率跟踪控制的4WS汽车闭环操纵稳定性

针对主动后轮转向的4WS汽车,提出了横摆率跟踪控制方案,设计了H∞优化控制器,进行了4WS汽车在不同路面条件下的人-车闭环操纵稳定性仿真。结果表明,4WS汽车保持车辆侧滑角和横摆率稳态增益不变,降低它们的超调量、反应时间以及谐振峰值,增大系统的阻尼比,4WS汽车能够快速响应驾驶员的操纵指令,并对路面附着系数具有良好的鲁棒性。

鱼雷纵向操纵性研究

鱼雷是一个复杂的非线性系统 ,其空间运动方程包含 6个动力学方程和 9个运动学方程 ,有 15个未知参数。求解此方程组的解析解很困难 ,只能进行数值求解。而操纵性的研究一般是对其运动和侧向运动分别研究 ,为此本文在研究鱼雷航行条件的基础上 ,在一定的假设条件给出简化方程。基于此 ,对鱼雷的操纵性进行了研究。

飞翼式UCAV低空段动静稳定性研究

采用飞翼式气动布局的UCAV能够很好地满足现代作战的要求。这种非常规布局的飞机, 由于它缺少尾翼, 对于飞机的动静稳定性分析来说是一个挑战。对于无垂尾飞机, 其稳定性的主要努力方向应该在低空段。本文在低空段, 对于飞机的纵向和侧向运动上采用解藕的分析方法获得飞机的运动方程; 接着根据风洞试验的数据, 在MATLAB中建立仿真模型获得飞机的仿真曲线, 通过对仿真曲线的分析, 验证了飞机的纵向和侧向的不稳定性。最后, 通过与已经成功应用于实战的B-2隐形飞机的对比, 分析了在应用控制增稳的控制技术后, 飞翼式布局的UCAV的实用性。

飞机γ角姿态控制系统方案设计及仿真

在简要分析飞机侧向控制系统运动模态基础上,对飞机γ角姿态控制系统结构方案进行设计并进行仿真验证。仿真结果显示,所设计的飞机γ角姿态控制系统结构方案及其控制规律具有良好抗干扰能力,是合理有效的,从而提出对飞行状态变化剧烈的飞机,应采用控制规律调参措施。