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题名基于模型预测控制的固定翼无人机航迹优化研究
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作者
冷金宜
索鑫宇
张嘉豪
王俊超
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机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
哈尔滨工程大学航天工程与建筑学院
鲁东大学
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出处
《今日自动化》
2024年第7期176-179,共4页
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文摘
文章对于设计的类巡飞弹小翼展固定翼无人机,基于气动分析得到动力学参数,在设定的基准运动点附近建立线性时不变状态空间方程。对于该小扰动系统,在含约束的模型预测算法的基础上结合目标导引算法,引入航迹优化因子k1、k2,通过调节目标向量xd进而得到不同跟踪策略下的最优仿真路径。
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关键词
模型预测控制
巡飞弹
航点跟踪
路径优化
横侧向运动模型
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Keywords
model predictive control
patrol missile
waypoint tracking
path optimization
lateral motion model
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名横摆率跟踪控制的4WS汽车闭环操纵稳定性
被引量:7
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作者
吕红明
陈南
李普
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机构
东南大学机械工程系
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2005年第3期337-339,376,共4页
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基金
Ford-NSFC项目(50122153)资助。
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文摘
针对主动后轮转向的4WS汽车,提出了横摆率跟踪控制方案,设计了H∞优化控制器,进行了4WS汽车在不同路面条件下的人-车闭环操纵稳定性仿真。结果表明,4WS汽车保持车辆侧滑角和横摆率稳态增益不变,降低它们的超调量、反应时间以及谐振峰值,增大系统的阻尼比,4WS汽车能够快速响应驾驶员的操纵指令,并对路面附着系数具有良好的鲁棒性。
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关键词
4WS汽车
主动后轮转向
路面
操纵性
转向机构
侧向运动模型
横摆率跟踪
人-车闭环系统
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Keywords
Four-wheel steering, Vehicle, Handling and stability, Yaw-rate, Control
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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