欠驱动仿人多指手的虚拟样机建模和运动仿真

随着上肢残疾人数的增加,对仿人型机器手的需求越来越多。基于钢丝绳传动的欠驱动多指仿人手,结构简单紧凑,重量轻,抓取稳定,灵活,可以根据目标物体形状自适应的振取物体。食指和拇指对捏、侧捏是人手日常生活中的经常操作,仿人手能否实现对捏、侧捏很大程度上决定仿人手设计是否成功。在仿人手虚拟样机设计阶段,利用MATLAB建模计算,用ADAMS运动仿真,两者相互结合,可以直观地验证仿人手食指、拇指主要设计参数是否合适,功能上能否实现对捏、侧捏,为之后的详细设计奠定基础。

佩戴颈托治疗对平山病患者手部力量的影响

目的探讨佩戴颈托治疗对平山病患者手部力量的影响。方法将175例平山病患者随机分为颈托组88例与对照组87例,根据病程将颈托组进一步分为病程≤2年组与病程>2年组。两组均口服B族维生素甲钴胺片治疗,颈托组同时佩戴颈托治疗。比较两组患者治疗前后的患侧手部握力和侧捏力,以及患侧手部握力差和侧捏力差。结果治疗后,颈托组的患侧手部握力及侧捏力均大于治疗前及对照组,而对照组的患侧手部握力及侧捏力均小于治疗前(均P<0.05),且颈托组患者治疗后患侧手部握力差及侧捏力差均大于对照组(均P<0.05)。治疗后,病程≤2年组患者的患侧手部握力及侧捏力均大于治疗前,而病程>2年组患者的患侧手部握力大于治疗前(均P<0.05)。病程≤2年组患者治疗后的患侧手部侧捏力差大于病程>2年组患者(P<0.05)。结论相较于单纯口服B族维生素甲钴胺片,联合佩戴颈托治疗能更好地改善平山病患者的手部力量,减轻患者手部功能障碍,且对于病程≤2年的平山病患者的效果更佳。