受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制

对存在侧滑和滑移干扰问题的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行研究。首先利用移动机器人系统的运动学模型,通过设计其辅助运动学控制器,使得机器人的辅助速度渐近收敛到期望速度;然后利用反步法思想设计了基于动力学模型的一阶线性自抗扰控制(LADRC),通过扩张状态观测器(ESO)实时估计和补偿机器人运行过程中的侧滑和滑移干扰,使得机器人的实际速度渐近收敛到辅助速度;最终使得移动机器人的轨迹误差渐近趋近于零。通过仿真及实验验证了所设计方法的有效性。

构造控制风化岩边坡侧旋滑移及监测结果映现——以高陂水利枢纽右岸边坡为例

本文以梅州市大埔韩江高陂水利枢纽右岸边坡为例,据现场工程地质勘察、钻探开挖揭露和坡体变形监测数据,分析该风化花岗岩边坡地质特点及不同开挖阶段监测点的位移。发现该边坡的滑移受到地质构造控制:断裂控制其后缘拉裂缝;节理密集带控制东边界侧缘沟谷;与斑状花岗岩相伴生的辉绿岩脉控制其西边界。工程上采取关闭滑体中部通过的公路、补充地质勘探、加强变形体监测、滑体中上部快速削方卸载、保护好西缘辉绿岩脉之下起抗剪支撑作用的块状斑状花岗岩体、减少西侧缘坡脚开挖范围并及早回填砼挡土墙、滑坡前缘跳槽式开挖等工程抢险和加固处理措施,取得了预期效果,保证了坡脚尾水房挡土墙下挖期间的施工安全。

侧模滑移在膺架现浇施工中的应用

分析了武广客运专线桥梁施工中侧模滑移在膺架现浇在的应用,同时介绍了膺架现浇施工时的主要特点。

支架法现浇梁整体滑移式侧模施工技术研究

支架法现浇梁整体滑移式侧模系统是由普通钢模板、滑移底座、滑移轨道、螺旋千斤顶、电动卷扬机和动滑轮组成,通过模板在已安装好的支架上整体滑移,快速实现侧模的就位,降低了安全风险,规避了对翼缘板成品的伤害。结合成都地铁17号线一期工程现浇梁设计原理、工艺特点、关键工序、施工质量控制等进行分析,提出支架法现浇梁整体滑移式侧模施工技术控制要点。实践证明,支架法现浇梁整体滑移式侧模施工技术成本低,质量好。

多孔现浇简支梁侧模滑移施工技术

结合新白广城际铁路荔湖城特大桥DK101+328.14~DK101+707.42处多孔现浇简支梁施工实例,进行了现浇简支梁侧模转场施工技术研究。通过对现场施工条件与现浇梁分布特点的分析,经过方案比选,采用了现浇梁侧模高空滑移转场施工技术。侧模通过设置在支架上的滑移系统,拆模后直接滑移至下一孔梁安装位置,不再从支架上拆至地面转场。该技术的应用简化了工序,降低了安全风险,节约了工期,降低了成本,取得了较好的效益,对类似工程施工具有一定的借鉴意义。

发生侧滑怎么办?

车辆在雨天、冰雪路面及泥泞翻浆路段上行驶时,除了容易发生打滑外,有时还会出现侧滑,即前轮或后轮或整车向一侧滑移的现象,从而使操纵失去控制。一旦出现侧滑。

发生侧滑怎么办

车辆在雨天、冰雪路面及泥泞翻浆路段上行驶时,除了容易发生打滑外,有时还会出现侧滑,即前轮或后轮或整车向一侧滑移的现象,从而使操纵失去控制。 一旦出现侧滑,首先要减小油门以降低车速,同时避免急刹车,根据侧滑的角度大小。

桩基沉降实用计算方法

利用桩侧摩阻力的发挥与桩的位移成正比的关系求桩在荷载作用下的摩阻力,桩的沉降由桩身压缩变形和桩端沉降之和再乘以半经验公式导出的群桩效应系数yq。该计算方法简单,计算参数的概念明确且易于掌握,可方便地计算桩的沉降是否满足设计要求。

条形浅基础破碎岩体地基承载力的理论解

根据荷载及基础的对称性,将破碎岩体地基的破坏形式确定为双侧滑移破坏,并将每侧的破坏区分为主动区、过渡区、被动区三部分,运用静力平衡的条件,结合Mohr-Coulomb强度准则,采用静力平衡分析方法,并考虑基础形状尺寸、埋深、地基粘聚力、重度等因素对地基承载力的影响,推导了条形浅基础破碎岩体地基承载力的理论解;通过与单侧滑移破坏原始公式进行对比,证明了理论解的正确性和实用性,其求解原理及结论公式简明清晰,符合工程实际需要,可作为条形浅基础破碎岩体地基承载力的求解方法。

表面润湿性对微通道界面减阻特性的影响

目的降低微通道的流动阻力。方法借助激光加工、自组装技术和化学涂覆技术,在Si基底上制备了3种不同润湿性的表面,通过组装获得具有不同润湿性壁面的微通道。采用微观粒子成像测速技术(μ-PIV),对构建的微通道单侧滑移流动和双侧滑移流动进行测试。结果 Si表面沉积自组装分子膜、微结构加工结合自组装分子膜沉积及构筑微结构后,进行纳米二氧化硅涂覆的接触角分别为114.6°、142.7°和155.4°。亲水壁面A与疏水壁面B、C和超疏水壁面D组成的微通道,B、C和D壁面的滑移速度分别为0.018、0.022、0.029 m/s。B-D通道的平均流速比B-C通道提高了0.85%,C-D通道的平均流速比C-C通道提高了5.25%。结论疏水壁面处均存在较明显的滑移速度,且壁面疏水性越强,滑移速度越大。当两侧壁面均为疏水壁面时,一侧壁面疏水性的提高可以增加另一侧壁面疏水性对整体减阻效果的影响,但会迫使另一侧疏水壁面的滑移速度减小。流场中最大速度位置会偏向疏水性较强的一侧壁面,且两侧壁面润湿性的差距越大,其偏离距离越大。

汽车电子稳定性程序控制技术

介绍了汽车电子稳定性程序(ESP)的结构及工作原理,对汽车横向、纵向滑移的控制进行了比较分析,并对汽车出现不足转向和过度转向等情况时的稳定控制技术进行了简要阐述。

深中通道大节段钢箱梁卸船转存方案比选

深中通道非通航孔桥有92片大节段钢箱梁需采用驳船运输到工地出海平台旁,卸船存放到平台上,再由中心起吊船“天一号”吊装、运输和架设。非通航孔桥每联首孔大节段钢箱梁长133.1 m,吊重1780 t。针对复杂海域环境下大节段钢箱梁的卸船转存施工,对侧滚拖拉滑移法和浮托法2种卸船转存方案从结构受力、施工难度、材料设备、安全风险等方面进行比选。结果表明:浮托法可利用现有出海平台,只需增建2组钢支墩和靠船系缆墩,以及2根钢托梁,利用潮汐水位变化和压舱水调节驳船干舷高度,充分发挥潮汐作用,降低海上风浪和潮汐流水环境中的侧滚风险,免去驳船左右舱调载工序,浮托钢箱梁卸船转存操作简单,每次浮托只需3~10 h,经综合比选后选择了浮托法。工程实践表明:浮托法解决了2万吨驳船调载慢的难题,加快了架设速度,确保了安全。

梁柱式支架配合滑移式侧模现浇多榀并排简支梁施工技术研究

针对资阳沱江多线特大桥在现浇多榀并排简支梁施工中的工程特点,比较了满堂式支架和梁柱式支架在适用性和安全性两个方面的差异,同时利用ANSYS有限元分析软件分析并且验算施工过程梁柱支架荷载情况。结果表明,梁柱式支架在适用性和安全性两个方面更适于本工程的施工,且满足工程荷载验算。最后,详细介绍了梁柱式支架配合滑移式侧模现浇多榀并排简支梁技术的施工工艺及效果,以期为类似工程提供参考。

市域铁路现浇梁侧模滑移施工技术

温州市域铁路S2线一期工程土建SG7标段全长8413.75m,包含3车站2区间1隧道,其中区间和车站均为高架工程,共有简支梁197孔,全部采用支架现浇法施工。现浇梁数量多,高空作业频繁,施工安全隐患大,为了加快施工进度,确保施工安全,提高施工质量,该项目对现浇梁侧模滑移施工技术进行了研究,采用在模板桁架下方安装可移动小车,支架横向分配梁上放置纵向工字钢作为移动小车轨道,采用人力推动将侧模快速移动至下一孔现浇梁,实现侧模的快速转场、安装。

侧模滑移在多跨简支梁连续施工中的应用研究

随着城市轨道交通的发展,越来越多的城市选择发展轨道交通来缓解自身的交通压力。本文通过总结侧模滑移的特点,结合武汉轨道交通项目的侧模滑移方案与常规方案进行对比分析,总结了侧模滑移方案比常规方案的优越性。提出在现浇多跨简支梁连续施工中采用侧模滑移方案进行施工的观点。

高精度预制混凝土盖梁加工工法分析

高精度预制混凝土盖梁加工涵盖钢筋加工、钢筋绑扎、模板拼合、混凝土浇筑等工序的流水线作业模式,生产过程中,通过高精度、自动化设备加工钢筋和带精确定位机构的钢筋胎架,完成钢筋、预埋套筒的精确定位,利用侧模滑移模板体系完成模板拆装过程的简化,保证预制盖梁质量的同时,提高了生产过程的安全与效率。

临近既有线支架现浇简支箱梁整体滑模技术

近年来,我国科技实力和经济实力的不断发展,为工程建设事业拓展了新的思路和格局,更为群众的日常出行带来了极大的便利。伴随着市场中施工企业的日益增多,整个建设工程的质量逐渐良莠不齐。深圳地铁6号线深圳北站至红山站整个高架区间、红山站至上塘北站多半个高架区间临近地铁4号线,设计为预应力混凝土简支箱梁,本文通过工程实践,介绍了临近地铁营业线支架现浇简支箱梁在狭窄的作业空间内实现侧模整体纵向滑移过孔的施工关键技术及操作要点。

长距离密集开孔集水廊道预制模具研究与应用

石家庄市主城区应急水源工程(地表水)长距离密集开孔集水廊道总长3 633 m,采用预制薄壁钢筋混凝土结构,四周侧壁集水孔采用内大外小的圆形孔,开孔率多达10%。在密集开孔集水廊道预制施工中存在吊装交叉作业多、内模频繁组装拆除、集水孔成孔困难、工期紧任务重等难题,提出了一种立模浇筑施工快速安拆预制模具,重点分析阐述了滑移侧模、整体安拆内模、集水孔成孔模具及拆除工具设计方案及关键技术。通过项目应用效果分析,表明预制模具设计合理、安全高效,很好解决了长距离密集开孔集水廊道预制难题,以期为类似结构施工提供借鉴。

“刹”而有“序”“急”而不“死”──谈手扶拖拉机的“急刹”

“刹”而有“序”“急”而不“死”──谈手扶拖拉机的“急刹”有的手扶拖拉机机手为尽快停车，总是先拉紧拖拉机制动手柄，再踩拖车制动踏板（或不踩踏板），且“拉”死、“踩”实后不松开。以为切断了动力就停得快，刹得越死制动效果越好。其实这样做很不得当。我们知道...