带电作业用便携式仿生机械臂作业路径的自动化控制方法

为增强对机械臂作业路径的控制效果,本文提出带电作业用便携式仿生机械臂作业路径的自动化控制方法。在测定仿生机械臂参数后,建立机械臂的有限元模型,更直观地表达便携式仿生机械臂的动态变形过程;结合近似逆动力学模型与CMAC控制技术,控制带电作业用机械臂的运动轨迹。实验结果表明,应用本文方法后,机械臂轨迹跟踪效果较好,避撞成功率也高于传统方法。