歌曲高潮部分钢琴伴奏与旋律进行的设计与处理

音乐作品必定有高潮部分,而这个高潮部分往往是这部音乐作品画龙点睛的地方,歌曲高潮部分的钢琴伴奏与旋律进行有三种处理方法,与旋律同向进行、与旋律反向进行、与旋律保持进行。这三种方法的运用在歌曲高潮部分是非常常见的,把握好三种处理方法亦是弹好钢琴伴奏的前提条件。

一种轮足组合式擦玻璃机器人机构设计研究

为提高擦玻璃装置的实用性和自动化水平,提出了一种新型轮足组合式擦玻璃机器人,能够实现自主越障和双向清洗功能,并通过改善整体运动性能提高清洗效率。通过对机器人清洗和越障状态进行力学分析,得到了保持安全稳定性的条件,为机器人合理的机构设计、选型和控制提供依据。