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具有半球形足端的六足机器人步态修正算法
被引量:
2
1
作者
金波
陈诚
李伟
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期768-774,共7页
针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维...
针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维空间内机器人单腿运动学模型进行修正,对理想立足点与实际立足点之间的偏差量进行分析,建立全方位步行时理想立足点与单腿各关节转角之间的运动学正/逆解关系.通过仿真对比分析修正前后单腿根关节运动轨迹,验证修正算法的有效性.实验结果表明,修正算法既能够更好地避免足端与地面产生相对滑动从而显著改善机器人步行时的方向偏离问题,又能够在一定程度上降低系统能耗.
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关键词
六足机器人
半球形足端
运动学
理想落足点
修正步态
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职称材料
星球车步态规划与修正
被引量:
1
2
作者
宗魏
肖杰
+2 位作者
丁亮亮
孙西龙
陈嘉棋
《上海航天》
2016年第1期33-37,94,共6页
研究了具蠕动功能的星球车移动系统。根据土壤力学特性和轮壤作用原理,对三种常用步态方案运动参数对轮壤作用的影响进行了分析,优化运动模式,提出了两种步态修正方案,以改善车轮受力方式,提高运动效率。试验结果验证了修正方案可有效...
研究了具蠕动功能的星球车移动系统。根据土壤力学特性和轮壤作用原理,对三种常用步态方案运动参数对轮壤作用的影响进行了分析,优化运动模式,提出了两种步态修正方案,以改善车轮受力方式,提高运动效率。试验结果验证了修正方案可有效提高星球车在松软路面蠕动行进效率。
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关键词
星球车
步
态
规划
运动参数
轮壤作用
步
态
修正
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职称材料
题名
具有半球形足端的六足机器人步态修正算法
被引量:
2
1
作者
金波
陈诚
李伟
机构
浙江大学机械工程学系
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期768-774,共7页
文摘
针对六足机器人步行时由于半球形足端滚动影响造成的机器人躯体轨迹偏差问题,提出一种步态修正算法.指出大半径半球形结构作为六足机器人的足端设计方案所具备的优势及其在支撑相中存在的足端滚动问题.通过提出理想立足点的概念,对三维空间内机器人单腿运动学模型进行修正,对理想立足点与实际立足点之间的偏差量进行分析,建立全方位步行时理想立足点与单腿各关节转角之间的运动学正/逆解关系.通过仿真对比分析修正前后单腿根关节运动轨迹,验证修正算法的有效性.实验结果表明,修正算法既能够更好地避免足端与地面产生相对滑动从而显著改善机器人步行时的方向偏离问题,又能够在一定程度上降低系统能耗.
关键词
六足机器人
半球形足端
运动学
理想落足点
修正步态
Keywords
hexapod robot
semi-round rigid foot
kinematic
ideal foothold
correction gait
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
星球车步态规划与修正
被引量:
1
2
作者
宗魏
肖杰
丁亮亮
孙西龙
陈嘉棋
机构
上海市空间飞行器机构重点实验室
上海宇航系统工程研究所
出处
《上海航天》
2016年第1期33-37,94,共6页
基金
上海市科学技术委员会资助(12170700500)
文摘
研究了具蠕动功能的星球车移动系统。根据土壤力学特性和轮壤作用原理,对三种常用步态方案运动参数对轮壤作用的影响进行了分析,优化运动模式,提出了两种步态修正方案,以改善车轮受力方式,提高运动效率。试验结果验证了修正方案可有效提高星球车在松软路面蠕动行进效率。
关键词
星球车
步
态
规划
运动参数
轮壤作用
步
态
修正
Keywords
Planetary rover
Gait planning
Kinematic characteristics
Soil-wheel interaction
Gait correction
分类号
V476.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有半球形足端的六足机器人步态修正算法
金波
陈诚
李伟
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
下载PDF
职称材料
2
星球车步态规划与修正
宗魏
肖杰
丁亮亮
孙西龙
陈嘉棋
《上海航天》
2016
1
下载PDF
职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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