基于连续全景影像航向与俯仰角速度的计算与应用

连续全景影像采集平台常常要集成陀螺仪或惯性导航单元等昂贵设备,造成硬件成本高、集成复杂等弊病。提出一种基于连续全景影像的航向和俯仰角速度的软件计算方法,不需要陀螺仪或惯性导航单元等硬件就可以计算航向和俯仰角速度,并成功应用在连续全景影像的坐标校正与图像防抖中。该方法避免了使用硬件设备,简化了全景采集平台的设计,降低了成本,取得了理想的效果。

基于Kalman滤波的俯仰角速度估计

直升机的姿态角速度不容易准确获得,本文提出了一种采用Kalman滤波理论对直升机俯仰角速度进行估计的方法,建立俯仰角速度方程,给出估计参数的Kalman滤波算法,实验证明该方法能够成功有效的估计直升机俯仰角速度。

俯仰角速度对弹丸侵彻多层靶弹道影响

针对俯仰角速度对弹丸侵彻多层靶弹道的影响问题,在分析大量文献数据与数值模拟数据基础上,采用LS⁃DYNA有限元软件,开展了考虑/不考虑俯仰角速度条件下弹丸侵彻多层靶数值模拟,对比了着靶时间、着靶速度、着靶点偏移、攻角、着角、引信过载等数据,结果显示考虑俯仰角速度下的数值模拟结果与试验更吻合。基于此,模拟分析了不同大小、方向俯仰角速度对弹丸侵彻多层钢筋混凝土靶弹道的影响,结果表明同等大小情况正向俯仰角速度比负向俯仰角速度对弹道影响更大,且为确保弹丸在目标建筑物内爆轰,其俯仰角速度大小、方向须控制在-627°·s^(-1)~427°·s^(-1)之间。

俯仰角速度传感器信号重构方法研究

为了提高关键传感器系统的容错能力,避免增加引入硬件设备的额外成本、重量与维护负担,提出了俯仰角速度传感器的信号重构方法。信号重构采用了自适应当前统计模型的卡尔曼滤波算法,改进模型能够更准确地描述飞机实际的角运动情况,提高解析信号的精度。通过不同飞行状态下的飞机角运动仿真,将所提方法与典型的信号重构方法进行对比,验证了所提方法的有效性和优越性。

基于ADAMS的内埋式导弹发射俯仰角变化仿真分析

导弹发射时分离姿态是影响导弹顺利分离和载机安全的重要因素之一[1]。通过ADAMS软件建立了简易的导弹发射装置模型,利用刚柔耦合的机构设计仿真导弹分离的姿态变化过程,得到导弹分离的俯仰角变化曲线。在模型演算结果成立的基础上,变更设计参数—导弹弹射的行程、发射装置自身的材料设计配比,并得到了相应的俯仰角变化曲线。根据相应的变化结果,得到了导弹弹射俯仰角速度变化规律,并给出了弹射行程设计、材料选取等建议。

一种改进积分滑模面在飞控中的应用

针对传统积分型滑模面容易产生积分饱和从而导致超调量大的缺点,在Seshagiri和Khalil设计的条件积分型滑模面的基础上,提出了一种改进积分型滑模面,其可以根据系统的状态通过调节因子对积分项进行削弱来防止积分饱和。同时对调节因子的取值范围进行了讨论。并将改进积分型滑模面应用到导弹的俯仰角速度跟踪滑模控制器设计中,对舵机输出受到干扰的情况进行了仿真。理论分析和仿真研究表明,改进积分型滑模面形式简单,便于工程实现,在其基础上设计的滑模控制器在受到类似脉冲干扰的情况下几乎没有超调和具有较短的调节时间。

高低压发射系统动力学特性仿真分析

文中基于恢复系数动态接触理论,建立了火箭武器发射过程中弹管动态接触碰撞的动力学模型。通过发射仿真分析,获得了火箭弹在高低压发射系统中的内弹道变化规律,分析了火箭弹与定向器的接触刚度、耳轴扭转刚度、尾喷管推力偏心等因素对俯仰角速度的影响特性,所得结论为火箭武器高低压发射系统的进一步相关研究奠定了基础。

机载武器发射系统刚柔耦合动力学仿真

为了研究某空空导弹内埋弹射发射系统结构参数对其发射分离参数的影响,针对多刚体模型不能准确仿真发射过程中发射俯仰角速度存在强烈柔性波动效应的问题,基于刚柔耦合多体动力学理论,建立了某空空导弹发射系统刚柔耦合动力学仿真模型;采用该模型对发射系统的导弹发射分离参数进行仿真,详细讨论了导弹重心、弹射发射行程、结构刚度等设计参数对导弹发射分离角速度的影响;发现导弹重心位于垂直作动筒作用点后,4根同步杆和4个转动臂需保证较好的刚度,且发射行程不超过350 mm时,导弹弹射分离角速度不会产生抬头效应,发射安全性较好。

标枪结构与性能的生物力学分析

标枪从古代作为人们狩猎与自卫的工具,发展成为现代体育运动的一种田赛器材,经历了长时期的演变过程。自1906年正式列为国际比赛项目以来,有两个方面的因素引起了世界各国教练员、运动员以及这方面的专家和科研人员的极大关注。一方面是运动员在特定条件下如何不断改进与提高投掷技术,以获得最佳的投掷姿态,更好地发挥投掷水平,从而达到最远的投掷距离;另一方面是如何选择优质材料,改进设计,制造出空气动力学性能好的标枪,以适合运动员本身的竞技状态,创造优异的成绩。

WiFi/PDR室内分层三维定位技术

针对目前行人使用智能终端进行室内定位精度不高且仅能提供二维平面位置坐标的问题,提出了一种融合无线保真定位和行人航迹推算的室内分层三维定位技术.在行人航迹推算定位中,通过检测俯仰角速度突变来区分行人水平行走和上下楼两种行为模式.在上下楼时利用有效跨步和建筑物楼梯信息得到行人高度变化量,构建统一两种不同行为模式的推算方程,实现了三维行人航迹推算.在无线保真与行人航迹推算融合的粒子滤波环节中,提出融合无线保真、行人航迹推算、建筑信息和行为模式的粒子滤波算法,将建筑信息和行为模式融入粒子的权值计算和采样之中,有效地提高了融合定位的精度.在多楼层的室内环境下进行试验验证,结果表明,水平定位平均误差为2.6m,高度估计平均误差为1.1m,满足个人智能用户终端对于位置服务的需求,并且高程参量使得用户能够感知到楼层信息.

对新型标枪投掷角度的研究

一、前言新型标枪内部结构的改变,势必要引起标枪出手时一系列影响成绩的初条件的变化。投掷角度是影响成绩的活跃因素。标枪的姿势角、投出角和攻角三者既独立存在,又相互制约,并与其它影响成绩的诸因素一起构成一个共同作用于标怆的完整系统。因此,研究新型标枪投掷角度的形成与变化,对于间接地分析那些与投掷角度关系密切且影响成绩的因素变化。

一类无人机内外环编队的控制律设计

本文主要是针对无人机(Unmanned Aircrafts)编队飞行控制(Formation Flight Control)进行研究。首先为无人机编队模型设计控制器,通过为编队模型设计的控制器保证编队模型输入—状态稳定。其次,针对无人机自身的线性模型设计控制器,并最终得到稳定的闭环系统,使得整个编队在飞行的过程中保持稳定。最后,通过Matlab仿真验证方法的可行性。

传感器失效下的迎角信号重构

为保障在迎角传感器失效,且飞机处于大机动状态的情况下的飞行安全,提出了一种利用俯仰角速度重构迎角信号的方法并进行仿真验证。首先,分析了俯仰角速度重构迎角的原理;然后,在控制系统中建立重构控制律结构;最后,利用插值方法计算重构环节参数;仿真结果表明,设计的迎角重构方法能够限制迎角,为飞行员提供调整时间,保障飞行安全。

不同参数对直升机铰接式旋翼气流失速边界的影响的研究

本文分析了直升机铰接式旋翼气流失速边界受马赫数、攻角、俯仰和侧倾角速度、桨叶方位角位置的影响,得出了确定气流失速边界的公式。

规则波浪对水下航行体出水姿态参数的影响

基于边界元方法建立了水下航行体出水姿态计算模型,包括各控制方程及边界条件,采用截平面方法对航行体出水模型进行了简化处理,并将所得结果和实验数据进行比对,发现二者符合良好,验证了数值模型的有效性。运用边界元法研究了规则波浪参数(波高、浪向、周期、相位)对出水姿态的影响。研究结果表明,波高影响波浪力幅值大小,对出水姿态参数有着直接的影响,波高越大对出水姿态参数的影响越大;浪向、初相位和周期主要影响流体质点的运动方向,改变波浪附加惯性力,影响波浪力对出水姿态参数的作用效果;受到出水相位的影响,出水俯仰角和俯仰角速度呈余弦变化规律;随着周期的增大,周期对航行体出水姿态参数的影响逐渐减小,此时,相同波高下出水姿态参数只受到出水相位的影响。

1995年世界田径锦标赛掷标枪技术生物力学分析

女子标枪的生物力学分析 纳塔娅·谢科连科,本届世锦赛的女子标枪冠军,来自白俄罗斯,成绩67.56米,身高1.82米,体重80公斤,1964年8月出生。 总的来说,该运动员的投掷技术较好,但距理想模式相差较大。特别是在投掷臂、前腿、背弓动作方面更是如此(见图一)。该运动员的技术特征如下: —冲量步(译注:指交叉步,以下相同)比最后的支撑步长30％。

美国试飞员承认F-35战斗机缺乏近距格斗能力

2015年6月30日,WAR IS BORING网站刊登DAVID AXE文章称,该网站获得了F-35战斗机试飞员一份未公开的报告,报告显示F-35战斗机在2015年1月份举行的模拟空战中无法迅速转身或爬升来攻击或躲避敌方战机。试飞员在报告中称,F-35战斗机近距格斗中的控制能力大大低于老式战斗机。该报告虽未列入机密,但仅对官员公开。试飞员在报告中写道。