动态双足步行机器人混沌步态的分析与控制

在动态双足步行机器人的大腿和小腿质量比取不同值时,分析了斜坡倾角的变化对运动状态的影响。结果表明,随着斜面倾角的增大,机器人会出现混沌步态。为了将混沌步态控制收敛到稳定步态,本文基于间歇控制和反馈控制思想,提出了间歇反馈混沌控制。既提高了能效,又使机器人保持稳定步态。