工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究

针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验,验证了该算法解决方案的有效性。

倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用

首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解。最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证。结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高。

基于倍四元数的机器人运动灵活性评价

针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四元数，将三维空间的旋转和平移统一为四维空间的纯转动，推导了基于倍四元数的连杆坐标系变换通式。然后利用该方法对机器人进行了运动学建模，得到了具有统一量纲的雅可比矩阵，并根据该矩阵定义了新的评价指标。该方法解决了混合关节机器人建模时所产生的雅可比矩阵量纲不统一的问题。最后，对空间3R机器人和空间RPR机器人的灵活性进行了数值仿真分析，结果表明该评价方法不仅适用于相同类型关节的机器人，同时适用于混合关节类型的机器人。

“倍四”、“背四”、“倍思”考

"倍四"、"背四"和弦管(南音)中的管门"倍思管",这几个术语读音相谐,内容是否相关呢?文章聚焦于对这几个术语内涵进行辨析,并得出结论:这几个术语折射出宫调理论核心思维在发展变迁中的稳定性和自我调适的路径。

机构运动学建模的倍四元数法(邀请论文)

像对偶四元数一样,倍四元数可以用来进行空间机构的运动学建模.该方法在最近十几年已经有了一些应用,具有计算速度快、鲁棒性强等特点,适用于某些特定的应用条件.目前,国际期刊上对其介绍的论文大多推导过程烦琐,需要不少专业的数学知识.基于矩阵运算,把齐次坐标变换矩阵分解为旋转和平移2部分,然后分别转换为哈密顿算符,从而完成了从矩阵到倍四元数的运动学建模,其转换过程是有误差的,但是这种误差是可控的,并且其乘法的运算次数比齐次坐标变换矩阵方法要少.最后,用算例对该方法进行了验证,该方法便于一般工程人员理解.

倍四元数在6R串联机器人逆解中的应用

在研究了四元数性质的基础上,采用倍四元数求解6R串联机器人的逆运动学问题。将三维空间的位移表示成四维空间的双旋转,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通过消元,构造Dixon结式。最终通过求解Dixon结式求解出机器人16组解析解。最后,使用Matlab Robotics进行仿真,新方法能够求出机器人逆运动学全部解析解,而且速度比D-H方法提升了10%左右。

基于倍四元数的机器人逆运动学分析

采用倍四元数进行建模求解机器人逆运动学问题.将齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通过消元和运算得到机器人逆运动学的解.最后,以SCARA机器人为实例求解验证,证实该算法简单可行.

基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。

基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析

针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。

四倍率剪式抓斗在卸船机上的应用

抓斗广泛应用于港口、码头散料卸船时的作业,作为卸船机的关键部件,它的使用寿命、效率、维护性等各方面指标都会直接影响卸船作业的效率,影响港口、码头的正常运行。传统长撑杆双颚瓣抓斗进舱抓取作业时易形成散货陡坡,散货滑落易埋没抓斗,抓斗在散货陡坡作业易倾倒,与清舱设备发生碰撞等复杂工况,不适于卸船机散货自动化作业。以烟台港矿石码头为例,桥式卸船机应用四倍率剪式抓斗低重心防侧倾,效率高。结果表明:采用新式剪式抓斗自动化作业后,安全性、维护性、可靠性、作业效率都得到明显提升,可为实际生产应用提供参考。

甜瓜属人工异源四倍体早期基因组变化的初步研究

利用AFLP技术对甜瓜属人工异源四倍体(Cucum is×hytivusChen and K irkbride,2n=38)不同自交世代及二倍体亲本DNA进行分析,结果表明多倍体基因组在形成早期发生了广泛的变化,变化位点所占比例高达22.2%。基因组序列变化始于F1代,最高变化率出现在S2代。基因组变化主要表现为部分亲本片段丢失、新片段产生以及后代对亲本某些位点的跳跃式继承。还观察到部分双亲差异性条带呈现出偏父性遗传的特点。

蛋白编码基因中四倍简并位点碱基转换与颠换的规律研究

以同源性在７０％以上的６组同源蛋白为材料，从系统发生的角度研究发生在四倍简并位点上的转换和颠换的关系。考虑碱基组成对碱基替换的影响后，转换对颠换的优势在四倍简并位点也存在，但不如线粒体ＤＮＡ中显著。比较不同转换或颠换之间的关系发现，不同转换或颠换以十分接近的比率发生，Ａ－Ｇ转换与Ｃ－Ｔ转换的比率为０．９９：１，各种颠换相对于Ｔ－Ｃ转换的比率在０．６５－０．７３之间。进一步讨论了转换对颠换存在优势的原因，推测它可能与体内存在的诱变剂有关。

四羟基多面体倍半硅氧烷/环氧树脂复合体系的制备及性能研究

采用环己基三氯硅烷为反应物,乙腈为溶剂,通过水解缩合反应合成出纯净的环己基六聚笼型倍半硅氧烷,通过FT-IR,29Si-NMR对其结构等进行了表征;通过将合成的环己基笼型硅氧烷进行水解,生成了一种新的带有稳定羟基的硅氧烷,并对产物进行了表征;用带有稳定羟基的硅氧烷对环氧树脂进行改性,并对所形成的复合材料的热稳定性、介电性、表面疏水性进行了研究,结果显示随着加入的四羟基多面体倍半硅氧烷的量的增加,复合体系的热稳定性、介电性能、表面疏水性得到明显改善。

苹果属四倍性皱叶矮生株系小孢子败育过程的解剖观察

为了研究平邑甜茶与扎矮山定子杂交后代中四倍性皱叶矮生株系10#和23#植株的雄性不育表现和细胞学特征,在观测花朵形态基础上,采用石蜡切片法显微观察了四倍性皱叶矮生株系及父本扎矮山定子(对照)的小孢子发生和败育过程。结果表明,10#和23#株系能产生雄蕊,但在初花期就出现花药干瘪现象,也没有显现花粉。显微观察发现:10#和23#株系在小孢子母细胞的形态特征和发育过程上与对照没有明显区别,它们的小孢子母细胞也能进行减数分裂并形成形态正常的二分体和四分体,但未能形成单核花粉粒;到开花前它们的花药均表现空囊现象;因此,10#和23#株系的小孢子败育时期是在四分体到单核花粉粒期间。

蚕豆组织培养中植物激素对愈伤组织中单倍体和四倍体细胞的诱导

植物激素浓度搭配的不同 ,能诱导蚕豆愈伤组织产生不同的单倍体和四倍体细胞的频率 ,特别是 NAA1 0 mg/L,KT2 .5mg/L 能获得较多的单倍体细胞 ,同时 NAA30 mg/L,KT 7.5mg/L能获得较多的四倍体细胞。

四倍捻线的结构性能测试

介绍了多倍捻技术。对四倍捻纱线的结构性能进行了相应的测量分析,并与一般纱线进行了结构上的比较,找出了四倍捻纱线在结构性能上的优点和不足,作出了相应的评判。对四倍捻纱线性能进一步改善提出了方向。

四倍速SRAM与Spartan3 FPGA的接口设计

介绍一种新的存储器结构QDRSRAM,它的接口带宽是普通SRAM的四倍。并在此基础上提出了在低成本FPGA结构中实现该种高性能存储器的解决方案。

关于同源四倍体作物育种途径和方法的探讨

该文讨论了同源四倍体高粱、葡萄等作物的细胞学特性和在育种中存在的问题,阐述了育种过程中利用杂种优势的重要性。同时对不同作物进行同源四倍体育种的难度及可能性提出了自己的见解。

四倍压技术改善RSD脉冲功率系统运行频率研究

基于RSD单次运行,本文研究了其重复频率运行,设计了重频运行系统,针对系统中电容充电速度较慢的问题,首次提出用四倍压电路给电容充电,以提高系统的运行频率。仿真和实验结果均显示,四倍压电路实现了电容快速充电,可在150μs内将3μF电容充电至2.0kV。基于四倍压电路充电,系统运行频率可达500Hz,放电电流达2.2k A(脉宽为9μs),di/dt为497.2A/μs,且器件工作稳定。

四倍频移间隔的多波长布里渊/铒光纤激光器

设计并实验验证了一种四倍布里渊频移波长间隔的环形腔多波长光纤激光器。在环形腔内置入一个四倍布里渊频移器,布里渊泵浦进入四倍布里渊频移器后,受激布里渊散射产生的第1~3阶布里渊斯托克信号局限在四倍布里渊频移器内部,第4阶布里渊斯托克斯信号进入环形腔并输出腔外,依此循环。最后实现了波长间隔为0.353nm的3波长布里渊/铒光纤激光信号的输出,输出的3波长布里渊信号功率稳定。