随车起重机倾翻稳定性能理论分析

为了解决随车起重机回转造成的整机倾翻稳定性能变化的问题,通过分析吊机及底盘结构形式,提出了随车起重机倾翻稳定力学模型,采用多倾翻线同时求解的方法,开发了倾翻稳定系数计算程序。以某12 t随车起重机为研究对象,利用上述倾翻稳定力学模型,求解得到了4种臂长时的随车起重机倾翻稳定系数。系统分析了该随车起重机倾翻稳定系数分布规律,研究认为倾翻安全系数随着幅度的增加而减小,并在回转角度为70°左右时,倾翻稳定系数最小。研究成果可为随车起重机设计及研究提供参考。

除草用四足机器人稳定性的判定与分析

针对除草用四足机器人在不规则农田地面行走稳定性难以评定的问题,在力–角稳定性度量法的基础上,提出了三棱锥法,根据对其角点倾翻角和轴线倾翻角的推导,得到用最小稳定角作稳定性的评判标准。引入倾翻性能系数综合评价四足机器人的静态和动态稳定性,并通过数值模拟,讨论在不规则农田里的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。使用由舵机驱动的8自由度,尺寸为170 mm×130 mm×140 mm的机器人物理样机在0°~45°的不规则玉米地上进行试验,测量最小稳定角。结果表明：合外力与地面倾角对机器人稳定性影响显著,地面倾角对其影响接近线性单调,试验所测最小稳定角度值与预测结果相比,平均相对误差为9.46%,相关系数为0.979 6。

移动小车筒内运动刚柔耦合多体接触动力学分析

为研究轮式小车携被操作物在圆筒内行走过程的动力学特性及安全性,建立了由小车、柔性托架、被操作物、圆筒等构成的刚柔耦合多体接触动力学模型。提出了衡量小车携被操作物行走过程稳定性的抗倾翻稳定系数,分析了被操作物状态、推力大小等因素对小车、被操作物及托架运动、受力及安全性的影响。研究结果表明:被操作物状态及推力大小对小车行走过程的安全性都有显著影响,被操作物垂直时的小车稳定性要优于被操作物水平时的工况,推力越大,则小车行走稳定性越差。

擦窗机底架应力变形对整机稳定性的影响

以大载荷伸缩臂式擦窗机为研究对象,利用理论计算结合有限元分析的方法,分析典型工况下擦窗机底架应力分布和形变情况;同时计算各工况下擦窗机的抗倾翻系数,探究应力分布和节点位移分布规律,找出擦窗机底架应力变形对整机稳定性的影响,对擦窗机底架的设计及优化提供了一定的借鉴意义。