倾轴四旋翼飞行器建模及控制仿真

传统四旋翼属于欠驱动系统,倾轴四旋翼模型对其欠驱动特性进行了改进,可以实现更加灵活的飞行动作。针对倾轴四旋翼模型的控制实现问题及外部扰动影响,首先基于牛顿-欧拉法对倾轴四旋翼模型进行建模,将控制系统划分为位置控制及姿态两个独立模块,位置模块在反步控制基础上设计积分型滑膜面,姿态模块基于SO(3)中的姿态误差设计滑膜几何姿态控制器,最后对该模型的控制实现效果进行验证与分析。仿真结果表明:基于上述模型采取的控制方法实现了倾斜悬停,验证了该控制方法抑制干扰的有效性。