磁流变液智能假腿的摆动相控制

阐述了一种磁流变液阻尼器控制的智能假腿摆动相控制原理。在建立了假腿摆动相的动力学模型和磁流变液智能阻尼器模型的基础上,通过步态感知系统得到假腿摆动相的各种信息以及假腿的理想步态,结合假腿摆动相和阻尼器的动力学模型求解出假腿在理想步态时膝关节处应输出的阻尼力矩,并根据这个结果控制膝关节处的磁流变阻尼器的阻尼力,实现假腿摆动相膝力矩的自动控制。仿真结果证明了这种原理的可行性并获得良好效果。

智能假腿的CMAC控制与实例仿真

针对智能假腿系统模型的非线性与参数的不确定性等系统特性,提出了一种基于小脑模型神经网络控制器(CMAC)的假腿实时智能控制方法。该方法首先根据一种自制的假肢膝关节自适应结构,建立了智能假腿摆动相动力学数学模型,以描述智能假腿膝关节阻尼器控制参数与摆动运动参数之间的直接耦合关系。以此动力学模型为控制对象,设计了一种基于PD-CMAC的假腿系统智能控制器,并进行了实例仿真。仿真结果表明,假腿膝关节可以很快(约在0.5s时间内)跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度;此外,膝关节阻尼器针阀开口位置与相应的假腿膝关节的角速度变化具有明显的负相关性;可以通过对假腿阻尼器针阀开口位置的调节,达到假腿跟踪健康腿摆动步态的目的。

液压假腿的摆动相性能

假肢研制设计的目的是为肢残者服务。在致力于推广普及型假腿的同时,研制开发先进的、高档的大腿假肢具有十分重要的社会意义。由于液压假腿具有许多突出的优点。因此。

智能假腿膝关节阻尼缸运动性能测试

阻尼缸是智能假腿控制的关键部件之一,通过微处理器对阻尼缸的控制可以自动调节假腿的步态对称性,其动态工作特性对假腿性能具有重要影响。文章介绍了一种用于对这种阻尼缸进行运动性能测试的装置,该装置通过一个主动气缸推动被测阻尼缸进行运动工作模拟,以单片机AT89C52作为控制单元,对自行研制的一种双向电控气压缸进行了测试。

机械假腿的建模与PID控制

由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型.设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统,给出了PID参数的整定方法,并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真,仿真结果表明,基于此参数整定的PID控制机械假腿运动系统具有好的步态跟随特性.

一种基于联想学习的智能假腿控制机制

目的 研究一种基于联想学习的假腿人机系统的控制机制,为智能假腿提供具有自学习、自适应功能的控制方法.方法 在分析人体智能下肢假肢的一般控制方法的基础上,提出了一种以小脑模型神经网络监督控制为基层控制器的专家控制策略.结果 ①可以利用在程序中预设的输入量阈值设定6种假腿工作模式的触发规则.这些触发条件是由假腿与健康腿角度传感器、假腿脚底前后接触开关等4个传感元件组合而成;②只要为小脑模型神经网络进行20个样本训练,即可较好地跟踪健康腿步速.结论 这种控制方法具有联想学习功能,可利用基层控制器对假腿步速进行跟随健康腿控制,实现患者无需训练状况下的假腿白适应控制.

基于人因工程的人体假腿产品可用性评价

为了改善假腿使用的安全性、舒适性与高效等可用性指标,需要根据人因工程学原理设计近似模拟人腿生物力学系统中膝关节的自适应特性、以达到正常步态的智能假腿(IPL)。如何对这种智能假腿产品的可用性指标进行评价是人体假腿产品设计的关键技术之一。为此,本文首先给出了基于人因工程学设计的人体假腿可用性指标;其次,通过专用实验测评装置来对其中最核心的指标——步态对称性进行了参数测试与评价;最后,采用灰色关联度分析法对假腿产品的可用性进行了综合评价。这种可用性评价方法对类似人因工程设计产品具有实际的借鉴意义。

人体假腿的个性化适应定制模式与设计策略

人体假腿是一种典型的面向个性化需要而进行大规模定制的产品。为了改进现有假腿的产品竞争力与个性化适应程度,提出了一种新的假腿产品柔性设计策略及其对应的"个性化适应定制(APC)"的产品生产模式。这种生产模式综合了大规模生产(MP)与完全个性化定制(PC)的优点,实现了产品在保证大规模生产的竞争力优势前提下对个性化核心功能的自动适应。通过实例,对基于这种APC生产模式与柔性设计策略的假腿竞争力进行了分析评价。这种设计方法与生产模式对具有个性化要求的类似产品具有参考应用价值。

左室假腱索与心律失常的对照检查分析

左心室假腱索是指在左心室腔内一些非附着于瓣膜的纤维条索样结构,是一种正常的腱索变异。二维超声心动图在临床的应用使人们发现正常人的左心室假腱索有很高的发生率。同时左心室假腱索与心律失常的关系也引起人们的注意。我室从1992年1月至1994年4月对检出的正常人左室假腱索与心律失常的发生进行了分析。1 资料和方法 接受二维超声心动图检查550例,检出左心室假腱索62例。其中男性48例,女性14例。年龄15～63岁,平均年龄49岁。合并有慢性心肌缺血,先天性心脏病,风湿性心脏病等14例,占检出率的22.6％。余下的48例均无器质性心脏疾病。

伊扎克·帕尔曼

他的演奏——感情的倾泻著名小提琴演奏大师依沙·海菲茨曾经这样说过,一名小提琴家得具备那种“斗牛士的勇气;夜总会女经理的精力;再就是佛教徒坐禅时的那种专心致志。”除了这些,如果再加上马戏团小丑的那种天生幽默感,那就是帕尔曼了。

奉献,直到最后一息——记优秀共产党员冒晓苹

6月7日,蓉城罩着阴云,飘着细雨。肿瘤防治院的简陋病房里,冒晓苹脸色苍白,呼吸微弱。癌,还在撕咬她;死,正在逼近她。进入黄昏,她的心脏不再跳动了。她走了,很平静。然而,送行的人们却平静不下来。他们望着这伤痕累累、疤迹斑斑的躯体,早已泪水涟涟、哭声嗷嗷——她,两次患癌症,两次动手术。癌,先是夺去了她的左腿,后又吞噬了她的生命。仅仅47岁的人生哟,就整整拖了30年的假腿。如今,她再也拖不动了,永远拖不动了。她,用生命和热血写下一行鲜红的大字:使人真正站起来的,不是双腿,而是理想、智慧、意志和毅力。

大千世界

四川东南边陲的秀山土家族苗族自治县,有一年满19岁的土家族男青年,其长相、动作、生活习性等均具有蛇的属性,被当地人称为“蛇人”。 “蛇人”名叫张华斌,身高1.5米,皮肤偏黄,尖扁头形,双眼凸出,脑袋常偏向左侧,唾液外流,头、手及全身摇摆颤动不止,10个手指弯曲成爪形。5岁时能坐,7岁前爬行。

文昌13-2调整项目组块滑道适应性改造

海工码头2#滑道承建过最大的4腿平台重量是3400多吨,现在文昌13-2项目组块重5000多吨。为能够承接文昌13-2组块项目采取了以下措施:1、改变以往项目桩腿支点反力估算的方式,从基本设计开始就采用精细算法。2、通过精细计算,调转组块的拖拉装船方向。3、采用增加8条假腿的形式。4、采取连续滑靴的形式,并对滑靴进行加长处理。5、在滑道与滑靴之间铺设水泥块。6、在滑道下方增加特氟龙板。

独腿艾哈迈德

无论你走到何处,都会遇见艾哈迈德㈨阿格勒。有时你看到他是一个木匠,有时你碰到他正为人理发,有时他却是出售军队剩余物资的商人。此外,他还擅长制作和演奏乐器,为人们消灾却病,检查牲畜。他是长期月票持有者,有时却揣着同歌舞团签订的合同或行善俱乐部会员证。你甚至在为死人送葬的行列中也能见到他。

男人的第三条腿

在这座城市,许多人都听说过他的故事。当年,他卖过服装,开过饭店,但是他真正发家,是走私汽车。他第一次提着做服装赚来的20万元钱,跟着合伙人去了边境,心里十分胆怯。

快乐的腿

伙伴们:你们好!6月8日你们来参加我的生日聚会时,不要给我任何礼物,请给我一点钱。嗨,伙伴们,你们想知道为什么我需要这些钱吗?你们也许听说中国发生的大地震。有一个11岁的小女孩叫李月,

三毛钱小说

栖身之所他接受他们的施舍，时世艰难但他问（因为他不是傻瓜）：“你们给我住处干吗？你们给我面包干吗？天哪！你们要我干什么？”（摘自古代爱尔兰民谣《艾金先生的毁灭》）一个名叫乔治·费康比的士兵在布尔战争①中腿部中弹，不得不在开普敦一家医院中截去小腿。他回...