电液多轴控制系统中偏差积分式自跟随同步的算法与实现

该文介绍电液多轴控制系统的主从位置同步控制算法及其原理,分析该算法在液压系统中的仿真结果和实际系统的跟踪曲线。结果表明:偏差积分式自跟随同步的算法具有同步控制精度高、抗干扰能力强、在多轴控制器上易于实现的优点。

基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统

以多旋翼飞行器为平台,结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心,它主要负责实时收集传感器测量数据,解算飞行姿态,通过控制算法控制电机运转。因此,准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的飞行控制基础,该文提出了基于模糊-比例积分(fuzzy-proportion integration,Fuzzy-PI)偏差修正的多旋翼飞行姿态测算系统。该系统由加速度传感器、陀螺仪、电子罗盘和STM32F103微处理器组成。采用四元数坐标转换,将测算系统中各传感器测量的姿态偏差代入模糊-比例积分偏差修正解算方法得到多旋翼飞行器的姿态,通过串口显示测算结果,并在SGT320E型3轴多功能转台上对测算的姿态进行验证。试验结果表明该文提出姿态测算系统解算时间达450次/s,静态测量时横滚角和俯仰角平均误差为1.213°和1.072°,长时间静态测量并未产生漂移,为多旋翼飞行器准确控制姿态奠定基础。当转台以频率为0.1 Hz,幅度为30°的正弦波方式运动时,测算系统测量精度能达到1°。试验结果表明在该文提出的多传感器姿态测算硬件系统中,模糊-比例积分偏差修正的多传感器信息融合方法能动态修正传感器间的偏差,满足快速准确跟踪运动姿态的要求。该成果为多旋翼飞行器的姿态控制提供参考。

具有偏差变元的三阶积分-微分方程解的渐近性（英文）

具有偏差变元的三阶积分-微分方程解的渐近性在数学研究和现实问题的解决方面都有重大意义.这篇文章的主要目的是建立一些新的积分不等式,并用这些积分不等式来分析具有偏差变元的三阶积分-微分方程解的渐近性.

公式法模糊决策的模糊控制器及其应用研究

针对火电厂主汽温系统的大滞后、大惯性、非线性等特点,在对龙升照等提出的解析式类型控制规则进行改进的基础上,提出了一种新型的模糊控制策略,采用优选法进行参数的寻优,克服了现场操作人员和专家经验的束缚,并引入了偏差积分环节,消除了传统模糊控制存在的静态误差。仿真研究结果表明,这种方法寻优速度快,计算量小,鲁棒性和适应性较强,能大大地提高主汽温系统的控制品质。

局部线性回归的核函数分析

非参数回归方法有很多,最常用的是局部多项式回归,局部线性回归是局部多项式回归的特例,局部线性回归较好的克服了边界的偏差,且有良好的渐近性质和收敛速度,因此运用较为广泛。本文采用局部线性回归方法,研究不同核函数和样本量对积分均方偏差、积分方差和积分均方误差的影响,首先研究在不同核函数下,绘制用局部线性回归方法得到的拟合值和真实值的图像,然后研究在不同核函数和样本量下,使用局部线性回归方法对积分均方偏差、积分方差和积分均方误差的影响。

基于改进动态变异差分进化的最优PID控制

为了在加快PID控制参数优化求解的同时保证解的全局性以及精度,提出一种改进的动态变异差分进化(Dynamic Mutation Differential Evolution,DMDE)算法。该算法在差分进化(Differential Evolution,DE)算法中,引入随机变异和动态种群策略,增加对精英的学习概率,提高了优化速度和精度。将改进DMDE算法应用于最优PID控制中,对5种常用工业对象模型和7种偏差积分性能指标进行优化求解。仿真实验和对系统在最优控制时灵敏度分析的结果表明,改进DMDE算法可有效提高系统性能,且采用时间乘偏差绝对值积分、偏差的绝对值平方根积分和改进的综合积分指标更有利于综合评判控制系统的稳定性和快速性。

动力学毛细管电泳法求解蛋白质与单链脱氧核糖核苷酸结合的解离常数及可靠性分析

平衡混合物的非平衡毛细管电泳(NECEEM)可用于测定复合物的解离常数(K_d)。该文以单链脱氧核糖核苷酸结合蛋白(SSB)和单链脱氧核糖核苷酸(ssDNA)相互作用为模型,分析了相互作用强弱的电泳图谱特征,测定了不同条件下复合物的K_d,建立了基于积分偏差的误差分析方法。结果表明,SSB与ssDNA相互作用强弱所致的电泳图差异、SSB与ssDNA的浓度比、毛细管分离温度均影响K_d的计算。此外,基于25℃时SSB与5′-GGTTGGTGTGGTTGG-3′(15mer)人凝血酶适配体作用模型的数值分析结果表明,在现有实验条件下,手动积分峰面积时产生的面积偏差对K_d计算结果有影响,但在10%的偏差区间内,所求K_d值的最大相对偏差小于7%,所求K_d值的误差可忽略。该文证实了基于NECEEM求解动力学相关参数的方法可靠。

本质下确界的最优性条件及其相对熵算法实现

为了研究带约束的本质下确界优化问题,介绍了m阶偏差积分并研究了它的性质,给出了其最优性条件和概念算法.基于极小化相对熵的技术,提出了一种实现算法,并有效地解决该优化问题.数值算例验证了算法的有效性.