基于最优偏差路径的自动导引车纠偏方法

针对使用二维码作为定位模块的视觉自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题,提出了一种基于最优偏差路径的模糊PID纠偏算法。首先建立AGV的运动学方程,将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量;其次引入Hamilton最优控制函数,得到基于最优偏差转化策略的AGV最优偏差路径和最优控制方程;最后以AGV与最优偏差路径之间的位姿偏差更新模糊PID控制器的参数,实时调节驱动轮的差速,使AGV按最优偏差路径行驶,实现AGV纠偏的最优控制。实验结果表明,该方法可以平稳、快速地消除横向和航向偏差,本文控制方法在极端偏差状态下的4种隶属度区间的横向偏差纠偏结果分别为2.38、2.54、3.29和4.43 mm,均不超过5 mm,纠偏距离小于1.2 m,跟踪精度为3.2 mm,既提高无轨导引AGV的导航精度,也能较好地满足系统运行的稳定性和伺服驱动能力。

考虑偏差路径的电动汽车充电站选址和定容

为在电动汽车推广初期提升其在物流配送领域的接受度,缓解途中驾驶人员的"里程焦虑",对电动汽车充电站的选址和定容进行合理规划。不仅考虑驾驶人员为给电动汽车充电而愿意偏离最短路径行驶的偏差路径,还考虑电动汽车进入充电站后的等待时间,提出一个双目标混合整数规划模型。以偏差路径中的车流量来模拟充电需求,以最大化满足路径中需求与最小化平均等待时间两个目标之间的相互平衡作为衡量选址和定容合理性的指标,从而得到充电站的合理规划。结果表明:单次充电行驶里程、偏差距离和服务速率对充电站的选址和定容有重要影响。

中国社会保险制度:改革实践、路径偏差与制度优化——《中华人民共和国社会保险法》实施评估报告

《社会保险法》为我国社会保险制度运行提供了基本法律依据,党的十八大以来坚持让国家发展成果更多更公平地惠及全体人民的发展取向,推动了社会保险事业全面快速发展,但这一制度体系尚未成熟。当前面临的根本问题是改革初期轻信世界银行和一些自由主义者的主张,将私有化元素(如个人账户)和市场交易做法(如“长缴多得、多缴多得”的所谓激励机制和按人头定额缴费的筹资方式等)引入基本养老保险与医疗保险制度。这种制度性缺陷导致路径偏差以及相关政策陷入僵化,致使发展质量不高,改革30余年仍是制度尚未成熟,系统性风险在持续积累,迫切需要在党的二十届三中全会精神指引下,基于目标导向与问题导向,在澄清认识误区、厘清底层逻辑、遵循客观规律的基础上真正做到守正创新。应在分清轻重缓急和先后顺序的条件下,加大改革力度,着力矫正路径偏差、调整失衡的利益格局,通过制度性重构和完善以及顺应新时代发展的适应性调整,全面推进社会保险理性建制和高质量发展。

考虑路径偏差的化工区物流设施布局规划方法

化工区物流设施包括港口、物流中心、配送中心、物流线路等,在对其布局规划过程中容易破坏线路的连通性,产生一定的路径偏差,从而导致物流运作效率降低﹒基于此,本文在考虑路径偏差的基础上提出了一种化工区物流设施布局的规划方法﹒首先,明确布局规划的实际情况和各功能区间的关联,设定物流路径最大的容忍偏差距离;其次,采用系统设施布置方法构建规划布局模型,确定布局规划目标函数并设定约束条件;最后,运用遗传算法求解,获取最终的布局规划结果﹒研究表明:该方法规划后的化工区物流设施布局发生的偏差结果均在25 m以内,具备良好的应用效果;布局规划后的各功能区可相互关联;布局规划的结果评分均在70分以上,满足实际应用需求.

基于最小偏差路径法的双曲线插补

通过对逐点比较法插补原理的分析 ,指出了该方法逼近程度不均的缺陷 ,提出了一种改进的插补方法———最小偏差路径法 ,给出了双曲线插补的计算公式和实现方法。该方法具有插补精度高、在微型机上易于实现 ,运行平稳、可靠等优点。

自动引导车路径偏差的控制研究

本文针对差速驱动的AGV路径偏差控制,建立了小车路径偏差的运动模型。利用数学方法分析路径偏差与车轮速度的关系,深入分析,得到两驱动轮驱动电压与偏差变量的等量关系,从而得到系统的结构框图,从根本上分析了AGV的控制原理。通过对比激光导航,磁导航,视觉导航等控制方式,最后选择无适应性,稳定性更强的无轨导航,采用模糊控制理论,将系统简化为以偏差变量为输入,驱动电压差为输出的双输入单输出系统。仿真结果表明,该方法有较好的路径纠偏能力。同时也为无轨AGV路径控制奠定基础。

BDS-2和BDS-3卫星伪距多路径偏差特性比较

通过分析2016-07-01JFNG测站BDS-2卫星伪距多路径组合(MP组合)的特征,证实BDS-2卫星的伪距观测值存在与卫星高度角有关的伪距多路径偏差,且该偏差与卫星类型和信号频率有关。利用SGG0站2017-07-10~07-20的数据计算BDS-3卫星的MP序列,通过三次多项式拟合建立每一颗卫星在各个频率上的高度角模型发现,对应的系数接近0,说明BDS-3卫星伪距观测值几乎不存在伪距多路径偏差。

北斗卫星伪距多路径偏差改正研究

通过分析不同卫星系统MEO卫星的伪距多路径误差,发现北斗卫星伪距多路径偏差的存在。进一步分析BDS三类卫星伪距多路径误差的变化特征,结果表明,IGSO卫星和MEO卫星的伪距多路径误差存在明显的系统性偏差。选择分段线性拟合和分段多项式拟合两种方法建立北斗卫星伪距多路径偏差改正的经验公式,并比较两种改正方法的效果。分析了北斗卫星伪距多路径偏差改正前后的MP序列和MW组合序列的数据变化特征以及PPP定位结果的差异,验证了经验公式的可行性和有效性。

论“卓越教师培养计划”的探讨与实践存在的路径性偏差

“卓越教师培养计划”的探讨与实践存在几个路径性偏差:理论探讨的重点放在关于卓越教师应当具备的种种要求上,缺乏对具体实现路径的切实探讨;对卓越教师的要求一味地追求“高大全”,无视卓越与完备性要求之间的非对称性关系;侧重阶段性培养而非终职性“孵化”;对在职教师的发展侧重自外而内、自上而下的种种要求和规划而非以尊重和顺应教师自主性为基础的环境与条件的改善和服务。这些路径性偏差最终导致“卓越教师培养计划”在实践中呈现口号化、形式化的现象。

自引导车路径偏差检测与控制

全方位视觉引导的灯标自动导航系统是一种先进的导航系统。本文首先讨论了再现过程中路径偏差的检测方法,然后根据所获得的偏差讨论了再现过程中自引导车的控制策略。

考虑路径偏差和里程焦虑下充/换电站联合布局定容优化

以充/换电联合服务商业模式为驱动力,提出了在考虑绕行和里程焦虑下的电池服务基础设施选址优化问题。该问题被表述为两阶段整数非线性规划模型,第一阶段通过优化选址和路径选择以最大化截得的车流量,第二阶段在预算约束下优化分配备用电池和快充桩,达到电动汽车在站内平均逗留时间最小化的目标。最后采用遗传算法和贪婪算法求解该问题,并通过算例证实了算法的有效性。

一次西南涡路径预报偏差分析及数值模拟

2008年7月21—23日,在川东的西南涡移出后东北上。参考各数值模式对22—23日西南涡路径预报后,河南省气象台于21日发布暴雨预报,出现了落区偏差。为加深对西南涡移动路径机理的认识,利用常规和NCEP资料,从大气环流、热力、动力等方面对这次西南涡移动路径特征进行探讨;对数值预报产品作天气学检验;利用WRF模式对本次过程进行模拟。结果表明:(1)这次西南涡呈现南掉—东北上—东东北再东北上的曲折路径;(2)低涡结构显示了中尺度特征,涡度轴向、K指数等对低涡的移动路径有指示意义;(3)由于过于依赖数值预报,加之对东北南下冷空气影响考虑不足,是造成这次低涡路径预报偏差的主要原因;(4)WRF模式对这次低涡路径有较好的预报能力。

西北太平洋热带气旋路径预报偏差分析

基于2005—2018年日本气象厅的6 h主观预报数据,分析西北太平洋热带气旋路径预报偏差的方位分布特征,探讨路径预报偏差与副热带高压的可能关系。统计结果表明,以东、南、西、北方位划分预报偏差空间分布,路径预报偏差以偏向东北向和西南向为主,24、48、72 h预报中东北-西南向偏差分别占61.62%、64.02%、66.94%。分析东北-西南偏差空间特征,发现西南向的预报偏差主要发生在热带气旋路径密集区的北部海域(24°N附近),而东北向的预报偏差主要发生在南部海域(16°N附近)。进一步分析这种东北-西南偏差和副热带高压的关系,发现大部分东北偏差出现在副热带高压的西南侧,且对应的偏副热带高压脊线位置更靠北、西脊点更靠西、面积更大;而西南偏差出现在副热带高压的西北侧,副热带高压脊线位置则更靠南、西脊点更靠东、面积更小。即副热带高压引导的西行台风,路径预报易偏东北;北折台风,路径预报倾向偏西南。

台风“灿都”强度路径及影响舟山降水成因分析

基于欧洲中期天气预报中心的ERA5再分析数据、浙江省自动气象探测站数据等,对2021年14号台风“灿都”(Chanthu)的移动路径和强度变化进行分析,对路径和强度的预报偏差机理进行研究,初步探讨其影响舟山的降水成因。结果表明:台风“灿都”核心区范围小,外围环流较为广阔;路径偏差主要与副热带高压与大陆高压有关,副热带高压预报偏强,南支高压被低估;台风“灿都”在东海北部海域回旋时处于高压区的包围中,没有明显的引导气流;较高的海表面温度为超强台风和强台风的维持提供了热力条件;台风“灿都”在舟山的降水特征表现为小时雨强不强、持续时间长、累计降水量可观。定海西南侧出现强降水主要是受到山区地形影响以及水平方向风速差。

企业人力成本管控的三大偏差

企业管理者们常常宣扬＂人力资源＂＂人力资本＂的重要性,但很显然我们还没有真正认识到＂资源＂和＂资本＂的本质,那就是人力作为一种资本是可以不断增值从而创造更多价值的。

农业自动引导车的路径模糊控制技术研究

自动引导车作为解放劳动力的自动化运输装备,虽然暂时还不能用来做载人的交通工具,但在工业上已经具有很广泛的应用,可以提高农业生产效率。提出农业自动引导车的路径模糊控制技术研究。首先,进行农业自动引导车进行运动建模,然后对农业自动引导车的路径模糊控制技术进行优化。设计视觉导航控制系统,确定路径模糊控制的跟踪论域,然后根据跟踪论域设定模糊控制规则,最后进行路径跟踪器的优化。设计测试实验将农业自动引导车的路径模糊控制技术与传统技术相比较,分别得出两种技术控制农业自动引导车路径后,跟踪路径和实验路径的误差,利用研究技术的农业自动引导车对于车辆转弯时候产生的偏差的稳定时间为0.8~1.2 s之间,按照实验参数设定的车辆行驶速度(v=1.2 m/s)进行计算,可以抵消所产生的较大偏差,模糊控制技术的平均绝对误差和最大绝对误差都比传统方法的误差更小。该农业自动引导车的路径模糊控制技术研究更具推广价值。

基于高度角的多路径改正模型在BDS相对定位中的应用

伪距观测值的精度对相对定位解算的收敛速度有很大影响。相关研究发现BDS伪距观测值中存在与高度角相关的多路径偏差,严重降低了伪距观测值的精度。通过EMD滤波和多项式拟合建立基于高度角的多路径改正模型对这类误差进行消除。实验结果表明,基于高度角的多路径改正模型可以有效提高伪距观测值精度,加快相对定位结果收敛速度,改正后四个时段的2h定位结果精度分别提高了64.1%、43.9%、35.3%、66.0%。

基于双肩约束的虚拟人运动路径调整

虚拟人运动编辑最大的问题是滑步现象,目前常用关节点的平移旋转去滑步。此方法会使运动序列的根节点出现偏移,导致编辑后的运动路径与用户指定的路径的有较大的偏差。在正常的走、跑运动中,左右双肩分别在根节点的两侧。去滑步后的双肩必须满足在用户指定路径两侧这个约束条件,否则调整前邻近支撑脚的旋转角度,使编辑后的运动路径与用户指定的路径重合度得到提高。最后利用IUP+OPENGL+LUA搭建运动编辑系统验证了此方法的有效性。

基于间隙连接件和多维矢量环的机构装配精度预测

为了准确有效地实现机构装配的精度预测,提出一种基于间隙连接件和多维矢量环的精度预测方法。根据机构装配的特点,将其偏差源分为零件几何位置偏差、几何形状偏差和装配位置偏差三类;建立了装配间隙连接件模型,用间隙连接件的定向角描述零件的配合位置;定义了零件的基准参考结构,并基于装配约束建立了零件的基准路径和偏差传递路径、装配体多维矢量环和矢量方程;利用一阶泰勒展开和矩阵变换方法求解偏差源敏感度矩阵,进而用极值法得到了机构装配精度预测值。以某飞机内襟翼机构装配精度预测为例,验证了所提方法的有效性。

移动机器人搬运物料目标定位优化仿真

精确定位是移动机器人循迹跟踪的研究重点。针对移动机器人搬运物料过程中的定位问题,研究了一种基于模糊迭代学习的精确定位方法。采用电子罗盘和磁传感器组成"粗磁带定位"和"精确磁带定位"的循迹跟踪偏差定位系统,利用模糊迭代学习纠正不同转弯半径的路径偏差。通过六轮中驱差速式结构的移动机器人进行仿真,结果表明通过多次模糊迭代学习可以实现机器人精确定位和循迹跟踪,上述定位方法具有简单实用性。