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偏心轮六足机器人爬坡稳定性分析 被引量:3
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作者 李晓理 张超 +2 位作者 赵艳领 朱晓庆 薛艾琳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期994-1001,共8页
研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析,结合其机械结构特征,使用稳... 研究了一种偏心轮构造的六足机器人,介绍了其基本的机械结构,并使用稳定锥方法对其建立了爬坡时的运动模型以及力学约束.设计了一种呈波浪形式的爬坡步态,对这种运动模式下的机器人最易倾翻的姿态进行了分析,结合其机械结构特征,使用稳定锥方法验证了机器人运行的稳定性,求出了机器人爬坡时的坡度临界角,并进行了仿真和实物实验验证.在采用此机械结构以及使用相应的爬坡步态的情况下,机器人能够有较好的爬坡表现,实验环境中测得机器人稳定爬坡角度最大可至33°左右. 展开更多
关键词 机器人 偏心轮足 波浪步态 爬坡稳定性 稳定锥方法
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偏心轮腿六足机器人三足步态的静态稳定性分析 被引量:3
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作者 李君科 王宇俊 +1 位作者 万婷 何新强 《河南教育学院学报(自然科学版)》 2012年第1期40-43,共4页
利用重心投影法,从偏心轮腿六足机器人的机身和三足步态的特点入手,分析了该机器人在使用三足步态行走时的特点,并论证了偏心轮腿六足机器人的三足步态具有静态稳定性的特点.
关键词 偏心轮腿六机器人 步态 静态稳定性 重心投影法
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偏心轮腿六足机器人四足步态规划 被引量:2
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作者 万婷 王宇俊 +1 位作者 李君科 何新强 《河南教育学院学报(自然科学版)》 2011年第4期41-44,共4页
提出了一种适用于偏心轮腿六足机器人的直行四足步态规划.以一个运动周期为例,分析了偏心轮腿六足机器人直行过程中5个阶段的运动状态,以及每个运动状态中偏心轮腿步态的参数变化并用状态矩阵加以描述.将该步态用于所设计的偏心轮腿六... 提出了一种适用于偏心轮腿六足机器人的直行四足步态规划.以一个运动周期为例,分析了偏心轮腿六足机器人直行过程中5个阶段的运动状态,以及每个运动状态中偏心轮腿步态的参数变化并用状态矩阵加以描述.将该步态用于所设计的偏心轮腿六足机器人,在驱动电机的控制下,能保证机器人的直行前进. 展开更多
关键词 偏心轮腿六机器人 步态规划 运动状态 状态矩阵 步态
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