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题名农业机器人视觉导航路径识别方法研究
被引量:14
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作者
李军锋
李逃昌
彭继慎
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机构
辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第9期38-44,58,共8页
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基金
辽宁省博士科研启动基金(201601364)
辽宁工程技术大学校基金(20160050T)
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文摘
针对农业机器人视觉路径识别的识别率低、速度慢以及易受光照、杂草影响的问题,提出基于混合阈值与偏移行中线的视觉导航路径识别方法。采用光照无关量进行光照干扰的剔除,利用混合阈值方法分割图像,给出基于偏移行中线的方法划分作物行。实验结果表明,与传统农业机器人作物行识别方法相比,该方法数据运算量小,平均耗时200 ms左右,作物行识别准确率达98%,能够有效地确定农业机器人的导航路径。
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关键词
农业机器人
机器视觉
路径规划
偏移行中线
混合阈值法
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Keywords
agricultural robot
machine vision
path planning
offset line midline
mixed threshold method
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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