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目标区域偏置扩展的RRT*路径规划算法
被引量:
2
1
作者
易驰
伍建辉
《现代信息科技》
2022年第19期7-12,共6页
为增强RRT*路径规划算法的目标导向性和收敛速度,提出一种目标区域偏置扩展的移动机器人RRT*路径规划算法。该算法首先根据目标区域偏置扩展方法快速规划出一条初始路径,然后通过椭圆子集采样和节点约束策略来限制采样空间的大小和扩展...
为增强RRT*路径规划算法的目标导向性和收敛速度,提出一种目标区域偏置扩展的移动机器人RRT*路径规划算法。该算法首先根据目标区域偏置扩展方法快速规划出一条初始路径,然后通过椭圆子集采样和节点约束策略来限制采样空间的大小和扩展节点的数量,再利用路径修正方法得出一条平滑路径。在简单和复杂两种地图环境下与RRT*、Informed-RRT*、RRT*-FN算法进行比较分析,研究结果显示,该算法具有较强的目标导向性和快速收敛性。
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关键词
路径规划
RRT*
目标区域
偏置扩展
节点约束策略
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职称材料
基于扩展比例导引律的制导模型
被引量:
6
2
作者
张刚
王运明
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2016年第2期82-84,89,共4页
针对常用比例导弹导引律制导命中率低的问题,分析了比例导引律、偏置比例导引律、修正比例导引律的制导性能,提出了一种基于扩展比例导引律的制导模型,经仿真表明,该导引律具有目标垂直和水平机动跟踪能力,提升了反导作战的机动能力和...
针对常用比例导弹导引律制导命中率低的问题,分析了比例导引律、偏置比例导引律、修正比例导引律的制导性能,提出了一种基于扩展比例导引律的制导模型,经仿真表明,该导引律具有目标垂直和水平机动跟踪能力,提升了反导作战的机动能力和效率。
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关键词
制导模型
扩展
比例制导
比例导引律
偏置
比例导引律
修正比例导引律
下载PDF
职称材料
基于改进RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
被引量:
34
3
作者
张伟民
付仕雄
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期31-36,共6页
为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT^(*)算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置...
为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT^(*)算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过给采样点和目标点分配不同权重,使得每一次扩展同时由采样点和目标点共同决定,进而加快搜索速度.接着,采用三次B样条曲线对搜索到的路径进行平滑处理,以保证路径的可行性.最后,分别基于Matlab和V-REP平台对RRT^(*)算法和改进RRT^(*)算法进行了2D和3D的对比实验,实验结果验证了改进RRT^(*)算法的优越性和有效性.
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关键词
移动机器人
路径规划
渐进最优快速
扩展
随机树(RRT^(*))算法
约束采样
偏置扩展
三次B样条
原文传递
题名
目标区域偏置扩展的RRT*路径规划算法
被引量:
2
1
作者
易驰
伍建辉
机构
湖南理工学院
桂林电子科技大学
出处
《现代信息科技》
2022年第19期7-12,共6页
基金
国家自然科学基金(61861008,62161007,62061010)
广西壮族自治区基金会(AA19182007,AA19254029,AA20302022,AB21196041)。
文摘
为增强RRT*路径规划算法的目标导向性和收敛速度,提出一种目标区域偏置扩展的移动机器人RRT*路径规划算法。该算法首先根据目标区域偏置扩展方法快速规划出一条初始路径,然后通过椭圆子集采样和节点约束策略来限制采样空间的大小和扩展节点的数量,再利用路径修正方法得出一条平滑路径。在简单和复杂两种地图环境下与RRT*、Informed-RRT*、RRT*-FN算法进行比较分析,研究结果显示,该算法具有较强的目标导向性和快速收敛性。
关键词
路径规划
RRT*
目标区域
偏置扩展
节点约束策略
Keywords
path planning
RRT*
goal region biasing extension
node constraint strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于扩展比例导引律的制导模型
被引量:
6
2
作者
张刚
王运明
机构
江苏建筑职业技术学院
南京理工大学自动化学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2016年第2期82-84,89,共4页
基金
国家"863"计划基金(2010XX)
辽宁省教育厅创新团队基金资助项目(2008403002)
文摘
针对常用比例导弹导引律制导命中率低的问题,分析了比例导引律、偏置比例导引律、修正比例导引律的制导性能,提出了一种基于扩展比例导引律的制导模型,经仿真表明,该导引律具有目标垂直和水平机动跟踪能力,提升了反导作战的机动能力和效率。
关键词
制导模型
扩展
比例制导
比例导引律
偏置
比例导引律
修正比例导引律
Keywords
guidance mode
patulous proportional guidance
proportional guidance law
bias proportional guidance law
modified proportional guidance law
分类号
TJ39 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
基于改进RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
被引量:
34
3
作者
张伟民
付仕雄
机构
中国地质大学(武汉)机械与电子信息学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期31-36,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51875538)。
文摘
为解决渐进最优快速扩展随机树(RRT^(*))算法在特殊环境下(如狭窄通道)路径规划存在的内存占用多、规划效率低等问题,提出了一种基于目标约束采样和目标偏置扩展的改进RRT^(*)算法.首先,在采样上引入目标偏置策略,并对每次采样进行位置约束,使采样的目标导向性更强.然后,在新点扩展上摒弃了已有算法单纯朝着采样点扩展的思路,通过给采样点和目标点分配不同权重,使得每一次扩展同时由采样点和目标点共同决定,进而加快搜索速度.接着,采用三次B样条曲线对搜索到的路径进行平滑处理,以保证路径的可行性.最后,分别基于Matlab和V-REP平台对RRT^(*)算法和改进RRT^(*)算法进行了2D和3D的对比实验,实验结果验证了改进RRT^(*)算法的优越性和有效性.
关键词
移动机器人
路径规划
渐进最优快速
扩展
随机树(RRT^(*))算法
约束采样
偏置扩展
三次B样条
Keywords
mobile robot
path planning
asymptotically optimal rapidly-exploring random tree(RRT^(*))algorithm
constrained sampling
biased extending
cubic B-spline
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
目标区域偏置扩展的RRT*路径规划算法
易驰
伍建辉
《现代信息科技》
2022
2
下载PDF
职称材料
2
基于扩展比例导引律的制导模型
张刚
王运明
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
3
基于改进RRT^(*)算法的移动机器人路径规划
张伟民
付仕雄
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
34
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