有界输入约束下的多四旋翼飞行器群控制

针对多四旋翼飞行器在群间实时信息交互距离有限和输入控制器受有界约束情况下的群集控制问题,在位置子系统中提出了有界控制函数结合改进的饱和函数来设计有界总推力控制器,自主调节飞行器群的位置和速度,实现速度一致性以及理想的避撞性、汇聚性运动状态,在旋转子系统中通过有界转化项并结合改进的嵌套饱和函数来设计有界广义力矩控制器,对飞行器姿态进行自主调整,实现偏航角一致性运动目标。最后,仿真结果进一步表明所设计控制器的有效性。