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基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
1
作者
晏婷
杨光永
+2 位作者
戈一航
于元滐
徐天奇
《计算机与数字工程》
2023年第12期2879-2882,2900,共5页
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节...
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节从初始位形到准备位形运动时的驱动力矩。通过仿真结果分析,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机器人的运动学与动力学分析的要求,为机器人的设计改进和精确运动控制实施奠定了理论基础。
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关键词
4自由度机器人
旋
量
理论
偏速度旋量
KANE方法
动力学分析
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职称材料
基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
被引量:
21
2
作者
刘武发
龚振邦
汪勤悫
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2005年第5期577-584,共8页
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度...
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算。
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关键词
旋
量
理论
偏速度旋量
开链机器人
动力学Kane方程
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职称材料
基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程
被引量:
5
3
作者
李鸿儒
姜志斌
武玮
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期153-157,共5页
引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗...
引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性.
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关键词
上肢康复机器人
旋
量
理论
偏速度旋量
动力学
KANE方程
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职称材料
基于旋量理论凯恩动力学方程的开链机器人动力学分析
被引量:
1
4
作者
刘武发
刘德平
《机械与电子》
2007年第5期51-54,共4页
简介了主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、偏速度旋量矩阵及开链机器人旋量理论凯恩动力学方程。以三连杆开链机器人为例分析了其动力学。
关键词
主动力
旋
量
惯性力
旋
量
偏速度旋量
凯恩动力学方程
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职称材料
题名
基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
1
作者
晏婷
杨光永
戈一航
于元滐
徐天奇
机构
云南民族大学电气信息工程学院
出处
《计算机与数字工程》
2023年第12期2879-2882,2900,共5页
文摘
为分析4自由度机器人的操作性能并实现对其精确运动控制,利用基于旋量理论的运动旋量及偏速度旋量等概念,建立4自由度串联机器人的指数积正向运动学模型和Kane动力学模型。根据建立的动力学模型,应用Matlab仿真平台研究了机器人各关节从初始位形到准备位形运动时的驱动力矩。通过仿真结果分析,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机器人的运动学与动力学分析的要求,为机器人的设计改进和精确运动控制实施奠定了理论基础。
关键词
4自由度机器人
旋
量
理论
偏速度旋量
KANE方法
动力学分析
Keywords
4-DOF robot
spinor theory
partial velocity spinor
Kane method
kinetic analysis
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
被引量:
21
2
作者
刘武发
龚振邦
汪勤悫
机构
郑州大学机械工程学院
上海大学机电与自动化学院
出处
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2005年第5期577-584,共8页
文摘
首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算。
关键词
旋
量
理论
偏速度旋量
开链机器人
动力学Kane方程
Keywords
screw theory
partial velocity twist
open_chain manipulator
Kane dynamic equation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程
被引量:
5
3
作者
李鸿儒
姜志斌
武玮
机构
东北大学信息科学与工程学院
出处
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期153-157,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61074098)
文摘
引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D-H法更简易.Kane方程的求解只需加、减、乘运算,与拉格朗日、牛顿-欧拉等非线性动力学方程相比,计算效率更高,更易于实现实时控制.通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩,验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性.
关键词
上肢康复机器人
旋
量
理论
偏速度旋量
动力学
KANE方程
Keywords
upper limb rehabilitation robot
screw theory
partial velocity screw
dynamics
Kane equations
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于旋量理论凯恩动力学方程的开链机器人动力学分析
被引量:
1
4
作者
刘武发
刘德平
机构
郑州大学机械工程学院
出处
《机械与电子》
2007年第5期51-54,共4页
文摘
简介了主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、偏速度旋量矩阵及开链机器人旋量理论凯恩动力学方程。以三连杆开链机器人为例分析了其动力学。
关键词
主动力
旋
量
惯性力
旋
量
偏速度旋量
凯恩动力学方程
Keywords
active wrench
inertial wrench
partial velocity twist
screw theory
Kane dynamic equations
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于旋量理论Kane方程的串联机器人动力学分析
晏婷
杨光永
戈一航
于元滐
徐天奇
《计算机与数字工程》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究
刘武发
龚振邦
汪勤悫
《应用数学和力学》
EI
CSCD
北大核心
2005
21
下载PDF
职称材料
3
基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程
李鸿儒
姜志斌
武玮
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
下载PDF
职称材料
4
基于旋量理论凯恩动力学方程的开链机器人动力学分析
刘武发
刘德平
《机械与电子》
2007
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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