面向抓取任务的移动机器人停靠位置优化方法研究

为了解决移动机器人在复杂环境中物体抓取规划成功率低以及规划时间长等问题,本文提出了一种基于环境信息的预处理生成移动机器人停靠位置优化算法。首先对机械臂的工作空间进行分析,得到抓取难易评价标准,将环境中目标物、障碍物以及移动底盘位置简化为点,投影到xy平面上,根据抓取难易评价标准求出移动机器人优化后的底盘停靠位置;然后针对机械臂避障问题,采用快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法实现了机械臂末端及连杆与障碍物的避障;最后通过仿真和动作捕捉系统下的实验发现,采用移动机器人停靠位置优化算法可显著提高抓取规划成功率和规划速度。

基于改进A*算法和可操作度的移动机械臂运动规划研究

针对移动机械臂在室内环境下规划时间长、取放运动可操作性差等问题,提出了改进常规A*算法,以机械臂可操作度值作为评价标准,确定最佳停靠位置并进行系统运动规划的方法。首先,在常规A*算法的基础上,将8个搜索方向简化为5个,以提高搜索效率;同时,设计了一种新的启发式搜索函数,将Floyd算法引入到A*算法中,增加路径的平滑度。仿真结果显示,改进后的A*算法相比常规A*算法运行时间缩短59.1%,路径长度减少3.5%,搜索节点数减少41.6%。其次,根据机械臂的可达工作空间与雅可比矩阵,评估移动机械臂在待取放目标物体附近不同位置下的可操作度值,优化停靠位置,从而提高取放运动的可操作性。最后,采用由DIY机械臂和Turtlebot2移动机器人组成的移动机械臂系统,在室内环境中完成了运动规划综合实验,验证了所提方法的有效性和可靠性。

地铁区间隧道火灾疏散模式研究

针对列车停靠在区间隧道内两种特殊位置:隧道中部和靠近一端站台,考虑列车前、中、后部发生火灾的情况,分析了隧道内人员疏散模式,并提出一些疏散方案。

消防作战车辆在石化灭火救援现场的停靠要点分析

石油化工材料在使用和生产过程中易发生爆炸和火灾,需要消防救援机构进行快速有效地处理。在实际的灭火救援行动中,消防车辆停靠位置的合理性对于整个消防救援行动的成功起着至关重要的作用。本文以大型石油化工生产企业为例,深入分析了消防作战车辆在灭火救援现场的停靠要点,以期为消防救援人员提供参考。