一种结合健侧小腿步态信息的膝关节假肢控制方法

基于残肢侧机械信号和生物力学信号控制膝关节假肢替代膝关节功能,无法最大程度满足不同患者的个性化需求。为此,提出了一种结合健侧小腿步态信息的有限状态控制方法,该方法基于健侧小腿处惯性传感器实时获取健侧腿步态信息并在线优化控制参数,控制膝关节假肢跟随健侧腿的步态轨迹。