地面机器人多尺度道路感知方法研究

由于道路状态的差异化,采用统一的尺度标准对其进行感知会产生相对较大的误差。文中以地面机器人为研究对象,提出了一种多尺度道路感知方法。该方法以基于USB串行总线的便携式外置彩色图像采集盒——USB21A为视觉图像采集装置,在对称双目模式下,根据道路环境的实际光线条件及道路规格来调整传感器的拍摄角度和焦距,获取清晰的道路边界图像信息。在道路感知阶段,以对称双目视觉传感器采集到的RGB图像为基础,对其进行以道路边缘为核心的截取处理,并结合以视觉传感器为中心的坐标系中的道路边缘图像中的像素点位置信息,确定道路边缘信息。在测试结果中,地面机器人沿不同路段中心线行驶的偏移量始终稳定在0.1 m以内,最大值仅为0.08 m(弯道路段),其余路段的偏移量基本稳定在0.05 m以内。