改进D~*算法的移动机器人路径规划

为了让移动机器人在一个障碍已知的仓库内顺利进行移动,给出了改进D*算法的路径规划。使用拓展Moore型元胞邻居结构来改进路径长度,使用跳点搜索算法来减少搜索时间,使得移动机器人较原D*算法规划的路径更为快捷避障。仿真实验结果表明其距离缩短2. 59%,遍历节点减少85. 71%,具有较好的可操作性和实用性,使得原来复杂的遍历节点工作更便捷,同时使路径更为平滑。