抑制参数漂移的非线性系统神经网络跟踪控制

为了抑制未建模动态以及外界干扰导致系统参数漂移,研究了具有参数漂移的非线性纯反馈系统的神经跟踪控制问题。首先在非线性纯反馈系统中引入了充分光滑投影算法,然后结合径向基函数、充分光滑投影算法、反步法和Lyapunov函数提出新颖的参数模型,设计了虚拟控制器αi、实际控制器u,构造出自适应律,并给出了使系统稳定的充分条件。仿真实验表明,设计的控制器保证了闭环系统的所有信号有界,且收敛误差小、跟踪性能好。