期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
15
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
电动汽车充电机器人发展现状和标准需求
被引量:
1
1
作者
杨磊
浑连明
+4 位作者
祖国强
李树军
李心达
郭俊龙
张玉涛
《中国电力》
CSCD
北大核心
2024年第4期89-99,共11页
在全球碳减排的背景下,电动汽车数量迅速增加,电动汽车充电机器人作为一种智能充电装备受到国内外广泛关注,但目前充电机器人相关技术的梳理、归纳、总结和标准化等工作仍未开展系统性研究。首先,全面梳理了国内外电动汽车充电机器人的...
在全球碳减排的背景下,电动汽车数量迅速增加,电动汽车充电机器人作为一种智能充电装备受到国内外广泛关注,但目前充电机器人相关技术的梳理、归纳、总结和标准化等工作仍未开展系统性研究。首先,全面梳理了国内外电动汽车充电机器人的发展现状和技术路线,从结构设计、识别定位、柔顺控制和控制系统4个方面进行了综述。其次,提出了涵盖现有主流机器人的分类方法,提炼了机器人的特点和适用场景。进而,分析电动汽车充电机器人标准现状,提出了充电机器人术语、分类和通用技术等标准需求,构建了机器人标准体系。最后,探索了电动汽车充电机器人在自动化、智能化、规模化、多功能化和互联互通5个维度的应用与发展趋势,并对其在自动驾驶、自动泊车和车网友好互动等方面的应用潜力进行展望。
展开更多
关键词
电动汽车
充电机器人
发展现状
标准需求
下载PDF
职称材料
改进灰狼算法的移动充电机器人路径规划
被引量:
1
2
作者
刘尚俊男
刘书海
肖华平
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期49-56,共8页
移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分...
移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分析。灰狼算法迭代速度快,但优化精度低,且容易陷入局部最优,在对停车场地图进行栅格化处理后,从适应度函数、收敛因子以及位置更新函数3个方面对传统灰狼算法进行了改进,并利用MATLAB软件进行了仿真。结果表明改进灰狼算法的平均迭代次数较传统灰狼算法减少了39.4%,路径长度缩短了4.7%,在与其他典型改进灰狼算法对比中路径长度最短。对同一停车场不同车位占用率的移动充电机器人的路径规划利用该算法进行了仿真,结果表明该算法在随机地图与不同目标位置的情况下均可以成功运行,验证了算法的稳定性。
展开更多
关键词
移动
充电机器人
路径规划
灰狼算法
栅格化地图
下载PDF
职称材料
充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率研究
3
作者
陈文静
陈文雅
《大众汽车》
2024年第6期0019-0021,共3页
本文研究了充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率问题。通过深入分析当前充电机器人的自主控制技术和充电效率,提出了一系列改进建议,以提高充电机器人的充电效率,减少充电时间,促进电动汽车的普及和发展。
关键词
充电机器人
电动汽车
充电
效率
充电
困难
控制方法
系统
下载PDF
职称材料
新能源汽车移动储能充电机器人防护结构设计
4
作者
解梦秋
《汽车与驾驶维修》
2024年第9期42-44,共3页
移动储能充电机器人使充电过程实现了“电找车”,方便用户充电。现有的移动储能充电机器人虽然有避障设计但外部不具有防撞组,在道路上、充电场所车辆来往较密,移动储能充电机器人受到撞击容易导致其内部储能电池机构损坏,造成极大损失...
移动储能充电机器人使充电过程实现了“电找车”,方便用户充电。现有的移动储能充电机器人虽然有避障设计但外部不具有防撞组,在道路上、充电场所车辆来往较密,移动储能充电机器人受到撞击容易导致其内部储能电池机构损坏,造成极大损失。本文设计了一种移动机器人及其防护装置,就其结构及防护原理、应用进行了详细分析,解决了现有的移动储能充电机器人防护的问题,也可以实现对移动储能充电机器人的内部储能机构进行保护。
展开更多
关键词
移动储能
充电机器人
防护
结构
应用
下载PDF
职称材料
自动充电机器人在新能源汽车领域的应用与发展
5
作者
王强
唐俊
《时代汽车》
2024年第18期135-137,共3页
在当今世界清洁能源和可持续发展的大背景下,新能源汽车被广泛视为取代传统燃料汽车的重要项目。随着新能源汽车市场的快速发展,充电站的设备缺乏和充电效率低下等问题正逐渐成为阻碍该行业发展的瓶颈。随着人工智能、深度学习、传感器...
在当今世界清洁能源和可持续发展的大背景下,新能源汽车被广泛视为取代传统燃料汽车的重要项目。随着新能源汽车市场的快速发展,充电站的设备缺乏和充电效率低下等问题正逐渐成为阻碍该行业发展的瓶颈。随着人工智能、深度学习、传感器技术等领域的快速发展,为新能源汽车自动充电机器人的实现提供了技术支持。新能源汽车自动充电机器人不仅能提升了充电的便捷性、效率和安全性,同时也能推动了新能源汽车行业的发展,因此新能源汽车自动充电机器人具有广阔的应用与发展前景。
展开更多
关键词
新能源汽车
自动
充电机器人
应用与发展
充电
效率
下载PDF
职称材料
面向充电机器人的充电插座定位
被引量:
2
6
作者
赵翔
刘华锋
+2 位作者
戴敏
肖伟
赵彦涛
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第9期133-137,共5页
针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法。采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标。定位时,...
针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法。采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标。定位时,激光测距仪确定充电插座相对标准位置的X轴距离变化量,同时机器人移动到检测拍摄位置,由单目视觉系统通过形状模板匹配和映射关系确定充电插座在OYZ平面的偏移量,最后,结合标准位置获得充电插座的空间位置。实验验证和样机测试表明,定位误差小于0.5 mm,成功率超过95%,准确性和可靠性满足充电机器人应用要求。
展开更多
关键词
充电机器人
充电
插座定位
CANNY算子
形状匹配
手眼标定
激光测距仪
下载PDF
职称材料
自动充电机器人技术路线及发展趋势分析
被引量:
4
7
作者
陈勃言
谢中祥
+2 位作者
顾峰
张传荣
赵佳
《汽车电器》
2022年第10期4-6,共3页
自动充电机器人技术可将人力从电动汽车的充电过程中解放出来,彻底颠覆传统的充电模式,有望成为继自动驾驶技术之后的电动汽车超越燃油汽车使用体验的第2条绝佳赛道。本文通过研究自动充电机器人的发展现状及关键技术问题,总结提炼出了...
自动充电机器人技术可将人力从电动汽车的充电过程中解放出来,彻底颠覆传统的充电模式,有望成为继自动驾驶技术之后的电动汽车超越燃油汽车使用体验的第2条绝佳赛道。本文通过研究自动充电机器人的发展现状及关键技术问题,总结提炼出了现有解决方案的不同技术路线并进行特点分析。随着人们对充电体验需求的提升,自动充电机器人必将在部分场景规模化开展应用,并与电动汽车形成战略互补力,促进电动汽车的发展。
展开更多
关键词
自动
充电机器人
技术路线
发展趋势
下载PDF
职称材料
面向电动公交车的充电机器人感知与控制
被引量:
2
8
作者
李少雄
张黎明
+2 位作者
曹筱欧
郝爽
徐志宏
《机械制造与自动化》
2021年第6期190-194,198,共6页
为实现机器人插接充电枪为电动公交车充电,研究充电机器人感知与控制系统。机器人通过激光测距仪和眼在手上的单目视觉感知充电孔位置,并采用可编程控制器(PLC)和工业控制计算机(IPC)协同控制。先示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电...
为实现机器人插接充电枪为电动公交车充电,研究充电机器人感知与控制系统。机器人通过激光测距仪和眼在手上的单目视觉感知充电孔位置,并采用可编程控制器(PLC)和工业控制计算机(IPC)协同控制。先示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电孔的标准位置,再检测充电孔正负极边缘并创建匹配模板,应用形状匹配与机器人配合进行手眼标定。PLC采用状态转移法设计控制程序,通过IO输出机器人动作条件,IPC通过OPC通信读写PLC状态,通过TCP发送动作坐标到机器人控制器。实验和应用结果表明,定位误差<0.5 mm,准确性和可靠性满足应用要求。
展开更多
关键词
充电机器人
充电
孔感知
形状匹配
手眼标定
机器人
控制
下载PDF
职称材料
充电机器人稳定性仿真分析
9
作者
谢志砼
《南方农机》
2018年第20期43-45,共3页
随着电动汽车的普及,充电机器人应运而生。本文主要针对充电机器人自身重心所在位置及所受重力,以及其机械臂在与汽车对接时的受力情况对机器人本身的稳定性所造成的影响进一步研究与分析,并提出相应的解决方法。本文通过运用动力学软件...
随着电动汽车的普及,充电机器人应运而生。本文主要针对充电机器人自身重心所在位置及所受重力,以及其机械臂在与汽车对接时的受力情况对机器人本身的稳定性所造成的影响进一步研究与分析,并提出相应的解决方法。本文通过运用动力学软件ADAMS对机器人进行仿真,对实际工作环境下充电机器人的稳定性进行研究,并对满足特定工况下机器人的重力及重心分布进行分析,通过控制变量的实验方法寻找充电机器人稳定工作的基本条件。
展开更多
关键词
充电机器人
稳定性
仿真
重心
下载PDF
职称材料
电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计
被引量:
4
10
作者
徐建明
胡弘历
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期384-391,458,共9页
针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中...
针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中心充电孔的三维坐标;其次,建立超出机器人的工作范围和充电孔角度识别偏差过大情况下的异常处理机制;最后,在Halcon视觉平台编写视觉算法进行实验验证,结果表明:该视觉系统能够有效区分快充和慢充插座、定位目标插座中心充电孔,分类速度和定位精度满足充电机器人在线作业要求。
展开更多
关键词
双目视觉
充电机器人
SVM
模板匹配
下载PDF
职称材料
基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统
被引量:
6
11
作者
徐建明
蔡奇正
马益普
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第6期591-601,共11页
设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导...
设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导航节点并采用加权平均法设计了多传感位姿信息融合节点,采用TCP Socket实现了交互层的功能;最后,进行了移动机器人充电流程实验。实验结果验证了所设计系统的实用性。
展开更多
关键词
ROS
充电
操作移动
机器人
自主导航
车臂协同
下载PDF
职称材料
煤矿机器人井下自主快速安全充电方法研究
被引量:
5
12
作者
方崇全
《煤矿安全》
CAS
北大核心
2021年第8期152-155,共4页
针对采用蓄电池供电的煤矿机器人在井下自主快速安全充电的需求,提出了煤矿井下电能与机械能相互转换的充电方法。设计了一种煤矿机器人井下自主快速安全充电系统,系统由机器人、行走轨道及导向机构、充电站组成。机器人沿行走轨道在导...
针对采用蓄电池供电的煤矿机器人在井下自主快速安全充电的需求,提出了煤矿井下电能与机械能相互转换的充电方法。设计了一种煤矿机器人井下自主快速安全充电系统,系统由机器人、行走轨道及导向机构、充电站组成。机器人沿行走轨道在导向机构的引导下自主驶向充电站,通过旋转编码器及激光测距仪保证机器人与充电站的精准可靠对接,通过阻燃抗静电的改性尼龙对接公头和母座保证充电对接安全;对接成功后,充电站的电动机带动机器人的发电机为机器人的蓄电池进行大功率快速充电。试验表明在电动机额定功率2.2 kW情况下,发电机稳定输出功率大于800 W,为煤矿机器人井下自主快速安全充电提供了一种新的方法。
展开更多
关键词
煤矿
机器人
机器人
充电
站
自主快速
充电
旋转编码器
激光测距仪
下载PDF
职称材料
机器人充电
13
《科学24小时》
2009年第5期45-45,共1页
你知道电流是怎样通过电线进入机器人的?
关键词
智力游戏
迷宫
《
机器人
充电
》
初等教育
下载PDF
职称材料
基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法
被引量:
7
14
作者
张辉
金侠挺
《测控技术》
CSCD
2017年第2期9-14,19,共7页
针对电动车辆人工充电环节的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了一种基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法。该方法能有效获取目标充电孔的有用特征,实现机器人的自动化充电。首先采用中值滤波去除强电磁噪声的干扰...
针对电动车辆人工充电环节的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了一种基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法。该方法能有效获取目标充电孔的有用特征,实现机器人的自动化充电。首先采用中值滤波去除强电磁噪声的干扰;然后提出了基于HSI颜色模型的二阶段图像检测方法,包括HSI模型变换、Hue分量阈值分割、形态学操作、Canny算子边缘检测、鲁棒性拟合等步骤,并以亚像素的高精度提取出目标充电孔特征;最后,采用HALCON软件对设计算法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,且定位精度满足机器人作业要求,运行时间约为1051.2 ms。
展开更多
关键词
新能源电动车
机器人
充电
充电
孔视觉检测与定位
HSI颜色模型
形态学
CANNY算子
下载PDF
职称材料
基于曲率滤波和反向P-M电动车充电孔检测方法
被引量:
8
15
作者
张辉
金侠挺
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1626-1638,共13页
为了解决电动车人工充电作业的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了基于曲率滤波和反向P-M扩散的电动车充电孔检测与定位方法,该方法能够从充电座图像中精确高效地提取目标物充电孔的特征,实现机器人的自动化充电。针对图像信号...
为了解决电动车人工充电作业的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了基于曲率滤波和反向P-M扩散的电动车充电孔检测与定位方法,该方法能够从充电座图像中精确高效地提取目标物充电孔的特征,实现机器人的自动化充电。针对图像信号受强电磁干扰,采用了具有噪点识别能力和边缘保持特性的曲率滤波法进行图像除噪;由于充电座图像背景复杂、亮度不均以及干扰项多,导致常规分割方法失效,故研究了反向P-M扩散和BP神经网络(BPNN)相结合的分割方法。预处理图像经反向P-M扩散、差分运算、滤波及空洞填充得到P-M精确分割的连通域,再利用形态学击中算法,在P-M连通域中搜寻由BPNN粗略提取的连通域,从而得到精确的充电孔目标区域。最后,对所提出的方法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,并且检测速度、定位精度很好地满足充电机器人作业要求。
展开更多
关键词
新能源电动车
机器人
充电
充电
孔视觉检测与定位
曲率滤波
反向P-M扩散
BP神经网络
下载PDF
职称材料
题名
电动汽车充电机器人发展现状和标准需求
被引量:
1
1
作者
杨磊
浑连明
祖国强
李树军
李心达
郭俊龙
张玉涛
机构
国网天津市电力公司电力科学研究院
国网电力科学研究院有限公司
清华四川能源互联网研究院
国网能源研究院有限公司
吉林大学机械与航空航天工程学院
出处
《中国电力》
CSCD
北大核心
2024年第4期89-99,共11页
基金
国家电网有限公司科技项目(居民社区电动汽车低压直流充放电系统关键技术研究与示范,5400-202312239A-1-1-ZN)。
文摘
在全球碳减排的背景下,电动汽车数量迅速增加,电动汽车充电机器人作为一种智能充电装备受到国内外广泛关注,但目前充电机器人相关技术的梳理、归纳、总结和标准化等工作仍未开展系统性研究。首先,全面梳理了国内外电动汽车充电机器人的发展现状和技术路线,从结构设计、识别定位、柔顺控制和控制系统4个方面进行了综述。其次,提出了涵盖现有主流机器人的分类方法,提炼了机器人的特点和适用场景。进而,分析电动汽车充电机器人标准现状,提出了充电机器人术语、分类和通用技术等标准需求,构建了机器人标准体系。最后,探索了电动汽车充电机器人在自动化、智能化、规模化、多功能化和互联互通5个维度的应用与发展趋势,并对其在自动驾驶、自动泊车和车网友好互动等方面的应用潜力进行展望。
关键词
电动汽车
充电机器人
发展现状
标准需求
Keywords
electric vehicle
charging robot
development status
standard demand
分类号
U491.8 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
改进灰狼算法的移动充电机器人路径规划
被引量:
1
2
作者
刘尚俊男
刘书海
肖华平
机构
中国石油大学(北京)机械与储运工程学院
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024年第4期49-56,共8页
基金
中央高校基本科研业务费项目(2462020XKJS01)。
文摘
移动充电机器人的出现解决了老旧停车场内电动汽车充电的问题,但停车场内复杂与随机的障碍物环境对其路径规划与避障功能提出了更高的要求。通过对传统灰狼算法的改进,对停车场内的电动汽车移动充电机器人的路径规划问题进行了仿真与分析。灰狼算法迭代速度快,但优化精度低,且容易陷入局部最优,在对停车场地图进行栅格化处理后,从适应度函数、收敛因子以及位置更新函数3个方面对传统灰狼算法进行了改进,并利用MATLAB软件进行了仿真。结果表明改进灰狼算法的平均迭代次数较传统灰狼算法减少了39.4%,路径长度缩短了4.7%,在与其他典型改进灰狼算法对比中路径长度最短。对同一停车场不同车位占用率的移动充电机器人的路径规划利用该算法进行了仿真,结果表明该算法在随机地图与不同目标位置的情况下均可以成功运行,验证了算法的稳定性。
关键词
移动
充电机器人
路径规划
灰狼算法
栅格化地图
Keywords
mobile charging robot
path planning
gray wolf optimization algorithm
rasterized map
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率研究
3
作者
陈文静
陈文雅
机构
周口职业技术学院
出处
《大众汽车》
2024年第6期0019-0021,共3页
文摘
本文研究了充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率问题。通过深入分析当前充电机器人的自主控制技术和充电效率,提出了一系列改进建议,以提高充电机器人的充电效率,减少充电时间,促进电动汽车的普及和发展。
关键词
充电机器人
电动汽车
充电
效率
充电
困难
控制方法
系统
分类号
U [交通运输工程]
下载PDF
职称材料
题名
新能源汽车移动储能充电机器人防护结构设计
4
作者
解梦秋
机构
广东工贸职业技术学院
出处
《汽车与驾驶维修》
2024年第9期42-44,共3页
基金
广东工贸职业技术学院校级重点委托专项课题《智能网联新能源汽车研究中心》(项目编号:2022-PTW-01)
广东工贸职业技术学院2023年校级科研项目《面向无人驾驶的新能源汽车充电技术研究》(项目编号:2023-ZKJ-10)。
文摘
移动储能充电机器人使充电过程实现了“电找车”,方便用户充电。现有的移动储能充电机器人虽然有避障设计但外部不具有防撞组,在道路上、充电场所车辆来往较密,移动储能充电机器人受到撞击容易导致其内部储能电池机构损坏,造成极大损失。本文设计了一种移动机器人及其防护装置,就其结构及防护原理、应用进行了详细分析,解决了现有的移动储能充电机器人防护的问题,也可以实现对移动储能充电机器人的内部储能机构进行保护。
关键词
移动储能
充电机器人
防护
结构
应用
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
自动充电机器人在新能源汽车领域的应用与发展
5
作者
王强
唐俊
机构
广州新华学院信息与智能工程学院
出处
《时代汽车》
2024年第18期135-137,共3页
基金
广州新华学院2023年大学生创新创业训练计划项目“基于FasterR-CNN的新能源汽车充电口识别的智慧充电系统”(202313902005)
广州新华学院粤嵌信息技术产业学院(项目编号:2023CYXY003)。
文摘
在当今世界清洁能源和可持续发展的大背景下,新能源汽车被广泛视为取代传统燃料汽车的重要项目。随着新能源汽车市场的快速发展,充电站的设备缺乏和充电效率低下等问题正逐渐成为阻碍该行业发展的瓶颈。随着人工智能、深度学习、传感器技术等领域的快速发展,为新能源汽车自动充电机器人的实现提供了技术支持。新能源汽车自动充电机器人不仅能提升了充电的便捷性、效率和安全性,同时也能推动了新能源汽车行业的发展,因此新能源汽车自动充电机器人具有广阔的应用与发展前景。
关键词
新能源汽车
自动
充电机器人
应用与发展
充电
效率
Keywords
New Energy Vehicles
Automatic Charging Robot
Application and Development
Charging Efficiency
分类号
F42 [经济管理—产业经济]
下载PDF
职称材料
题名
面向充电机器人的充电插座定位
被引量:
2
6
作者
赵翔
刘华锋
戴敏
肖伟
赵彦涛
机构
国电南瑞科技股份有限公司
国电南瑞南京控制系统有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第9期133-137,共5页
基金
南瑞集团有限公司科技项目-电动汽车智能连接充电设备研制(524609200028)。
文摘
针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法。采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标。定位时,激光测距仪确定充电插座相对标准位置的X轴距离变化量,同时机器人移动到检测拍摄位置,由单目视觉系统通过形状模板匹配和映射关系确定充电插座在OYZ平面的偏移量,最后,结合标准位置获得充电插座的空间位置。实验验证和样机测试表明,定位误差小于0.5 mm,成功率超过95%,准确性和可靠性满足充电机器人应用要求。
关键词
充电机器人
充电
插座定位
CANNY算子
形状匹配
手眼标定
激光测距仪
Keywords
charging robot
charging socket position detection
Canny operator
shape matching
hand-eye calibration
laser range finder
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG165 [金属学及工艺—热处理]
下载PDF
职称材料
题名
自动充电机器人技术路线及发展趋势分析
被引量:
4
7
作者
陈勃言
谢中祥
顾峰
张传荣
赵佳
机构
宁波吉利汽车研究开发有限公司
清华大学
出处
《汽车电器》
2022年第10期4-6,共3页
文摘
自动充电机器人技术可将人力从电动汽车的充电过程中解放出来,彻底颠覆传统的充电模式,有望成为继自动驾驶技术之后的电动汽车超越燃油汽车使用体验的第2条绝佳赛道。本文通过研究自动充电机器人的发展现状及关键技术问题,总结提炼出了现有解决方案的不同技术路线并进行特点分析。随着人们对充电体验需求的提升,自动充电机器人必将在部分场景规模化开展应用,并与电动汽车形成战略互补力,促进电动汽车的发展。
关键词
自动
充电机器人
技术路线
发展趋势
Keywords
automatic charging robot
technical route
development trend
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
面向电动公交车的充电机器人感知与控制
被引量:
2
8
作者
李少雄
张黎明
曹筱欧
郝爽
徐志宏
机构
国网天津市电力公司滨海供电分公司
国网天津市电子公司城东供电分公司
出处
《机械制造与自动化》
2021年第6期190-194,198,共6页
基金
国网天津市电力公司科技项目(KJ20-1-33)。
文摘
为实现机器人插接充电枪为电动公交车充电,研究充电机器人感知与控制系统。机器人通过激光测距仪和眼在手上的单目视觉感知充电孔位置,并采用可编程控制器(PLC)和工业控制计算机(IPC)协同控制。先示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电孔的标准位置,再检测充电孔正负极边缘并创建匹配模板,应用形状匹配与机器人配合进行手眼标定。PLC采用状态转移法设计控制程序,通过IO输出机器人动作条件,IPC通过OPC通信读写PLC状态,通过TCP发送动作坐标到机器人控制器。实验和应用结果表明,定位误差<0.5 mm,准确性和可靠性满足应用要求。
关键词
充电机器人
充电
孔感知
形状匹配
手眼标定
机器人
控制
Keywords
charging robot
charging hole perception
shape matching
hand-eye calibration
robot control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH69 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
充电机器人稳定性仿真分析
9
作者
谢志砼
机构
山东省枣庄市第三中学
出处
《南方农机》
2018年第20期43-45,共3页
文摘
随着电动汽车的普及,充电机器人应运而生。本文主要针对充电机器人自身重心所在位置及所受重力,以及其机械臂在与汽车对接时的受力情况对机器人本身的稳定性所造成的影响进一步研究与分析,并提出相应的解决方法。本文通过运用动力学软件ADAMS对机器人进行仿真,对实际工作环境下充电机器人的稳定性进行研究,并对满足特定工况下机器人的重力及重心分布进行分析,通过控制变量的实验方法寻找充电机器人稳定工作的基本条件。
关键词
充电机器人
稳定性
仿真
重心
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计
被引量:
4
10
作者
徐建明
胡弘历
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期384-391,458,共9页
基金
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213)
国家自然科学基金面上项目(61374103)。
文摘
针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中心充电孔的三维坐标;其次,建立超出机器人的工作范围和充电孔角度识别偏差过大情况下的异常处理机制;最后,在Halcon视觉平台编写视觉算法进行实验验证,结果表明:该视觉系统能够有效区分快充和慢充插座、定位目标插座中心充电孔,分类速度和定位精度满足充电机器人在线作业要求。
关键词
双目视觉
充电机器人
SVM
模板匹配
Keywords
binocular vision
charging robot
SVM
template matching
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统
被引量:
6
11
作者
徐建明
蔡奇正
马益普
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021年第6期591-601,共11页
基金
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213)
国家自然科学基金面上项目(61374103)。
文摘
设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导航节点并采用加权平均法设计了多传感位姿信息融合节点,采用TCP Socket实现了交互层的功能;最后,进行了移动机器人充电流程实验。实验结果验证了所设计系统的实用性。
关键词
ROS
充电
操作移动
机器人
自主导航
车臂协同
Keywords
ROS
robot system for battery charging
autonomous navigation
coordination between vehicle and robotic
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
煤矿机器人井下自主快速安全充电方法研究
被引量:
5
12
作者
方崇全
机构
中煤科工集团重庆研究院有限公司
瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
出处
《煤矿安全》
CAS
北大核心
2021年第8期152-155,共4页
基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2019-TD-QN036)
中煤科工集团重庆研究院有限公司科技创新重点资助项目(2018ZDXM01)。
文摘
针对采用蓄电池供电的煤矿机器人在井下自主快速安全充电的需求,提出了煤矿井下电能与机械能相互转换的充电方法。设计了一种煤矿机器人井下自主快速安全充电系统,系统由机器人、行走轨道及导向机构、充电站组成。机器人沿行走轨道在导向机构的引导下自主驶向充电站,通过旋转编码器及激光测距仪保证机器人与充电站的精准可靠对接,通过阻燃抗静电的改性尼龙对接公头和母座保证充电对接安全;对接成功后,充电站的电动机带动机器人的发电机为机器人的蓄电池进行大功率快速充电。试验表明在电动机额定功率2.2 kW情况下,发电机稳定输出功率大于800 W,为煤矿机器人井下自主快速安全充电提供了一种新的方法。
关键词
煤矿
机器人
机器人
充电
站
自主快速
充电
旋转编码器
激光测距仪
Keywords
coal mine robot
robot charging station
self fast charging
rotary encoder
laser rangefinder
分类号
TD679 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
机器人充电
13
出处
《科学24小时》
2009年第5期45-45,共1页
文摘
你知道电流是怎样通过电线进入机器人的?
关键词
智力游戏
迷宫
《
机器人
充电
》
初等教育
分类号
G898.2 [文化科学—体育学]
下载PDF
职称材料
题名
基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法
被引量:
7
14
作者
张辉
金侠挺
机构
长沙理工大学电气与信息工程学院
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《测控技术》
CSCD
2017年第2期9-14,19,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61401046)
国家科技支撑计划项目(2015BAF11B01)
+3 种基金
湖南省自然科学基金项目(13JJ4058)
湖南省教育厅科学研究青年项目(13B135)
图像测量与视觉导航湖南省重点实验室开放课题(TXCL-KF2013-001)
长沙市科技计划项目(K1404019-11)
文摘
针对电动车辆人工充电环节的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了一种基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法。该方法能有效获取目标充电孔的有用特征,实现机器人的自动化充电。首先采用中值滤波去除强电磁噪声的干扰;然后提出了基于HSI颜色模型的二阶段图像检测方法,包括HSI模型变换、Hue分量阈值分割、形态学操作、Canny算子边缘检测、鲁棒性拟合等步骤,并以亚像素的高精度提取出目标充电孔特征;最后,采用HALCON软件对设计算法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,且定位精度满足机器人作业要求,运行时间约为1051.2 ms。
关键词
新能源电动车
机器人
充电
充电
孔视觉检测与定位
HSI颜色模型
形态学
CANNY算子
Keywords
new energy electric vehicle
robot charging
detection and location on charging hole
HSI color model
morphology
Canny operator
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于曲率滤波和反向P-M电动车充电孔检测方法
被引量:
8
15
作者
张辉
金侠挺
机构
长沙理工大学电气与信息工程学院
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1626-1638,共13页
基金
国家自然科学基金(61401046)
国家科技支撑计划(2015BAF11B01)
+3 种基金
湖南省自然科学基金(13JJ4058)
湖南省教育厅科学研究青年项目(13B135)
图像测量与视觉导航湖南省重点实验室开放课题(TXCL-KF2013-001)
长沙市科技计划项目(K1404019-11)资助
文摘
为了解决电动车人工充电作业的效率低下、场合限制、漏电隐患等难题,研究了基于曲率滤波和反向P-M扩散的电动车充电孔检测与定位方法,该方法能够从充电座图像中精确高效地提取目标物充电孔的特征,实现机器人的自动化充电。针对图像信号受强电磁干扰,采用了具有噪点识别能力和边缘保持特性的曲率滤波法进行图像除噪;由于充电座图像背景复杂、亮度不均以及干扰项多,导致常规分割方法失效,故研究了反向P-M扩散和BP神经网络(BPNN)相结合的分割方法。预处理图像经反向P-M扩散、差分运算、滤波及空洞填充得到P-M精确分割的连通域,再利用形态学击中算法,在P-M连通域中搜寻由BPNN粗略提取的连通域,从而得到精确的充电孔目标区域。最后,对所提出的方法进行验证测试,实验结果表明该方法能有效识别充电孔,并且检测速度、定位精度很好地满足充电机器人作业要求。
关键词
新能源电动车
机器人
充电
充电
孔视觉检测与定位
曲率滤波
反向P-M扩散
BP神经网络
Keywords
new energy electric vehicle
robot charging
detection and location to charging hole
curvature filter
inverse P-M diffusion
BP neural network
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电动汽车充电机器人发展现状和标准需求
杨磊
浑连明
祖国强
李树军
李心达
郭俊龙
张玉涛
《中国电力》
CSCD
北大核心
2024
1
下载PDF
职称材料
2
改进灰狼算法的移动充电机器人路径规划
刘尚俊男
刘书海
肖华平
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2024
1
下载PDF
职称材料
3
充电机器人在电动汽车充电中的控制与效率研究
陈文静
陈文雅
《大众汽车》
2024
0
下载PDF
职称材料
4
新能源汽车移动储能充电机器人防护结构设计
解梦秋
《汽车与驾驶维修》
2024
0
下载PDF
职称材料
5
自动充电机器人在新能源汽车领域的应用与发展
王强
唐俊
《时代汽车》
2024
0
下载PDF
职称材料
6
面向充电机器人的充电插座定位
赵翔
刘华锋
戴敏
肖伟
赵彦涛
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
7
自动充电机器人技术路线及发展趋势分析
陈勃言
谢中祥
顾峰
张传荣
赵佳
《汽车电器》
2022
4
下载PDF
职称材料
8
面向电动公交车的充电机器人感知与控制
李少雄
张黎明
曹筱欧
郝爽
徐志宏
《机械制造与自动化》
2021
2
下载PDF
职称材料
9
充电机器人稳定性仿真分析
谢志砼
《南方农机》
2018
0
下载PDF
职称材料
10
电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计
徐建明
胡弘历
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
11
基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统
徐建明
蔡奇正
马益普
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2021
6
下载PDF
职称材料
12
煤矿机器人井下自主快速安全充电方法研究
方崇全
《煤矿安全》
CAS
北大核心
2021
5
下载PDF
职称材料
13
机器人充电
《科学24小时》
2009
0
下载PDF
职称材料
14
基于机器视觉的新能源电动车充电孔检测与定位方法
张辉
金侠挺
《测控技术》
CSCD
2017
7
下载PDF
职称材料
15
基于曲率滤波和反向P-M电动车充电孔检测方法
张辉
金侠挺
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部