-
题名改进粒子群算法的自动充电机械臂时间最优轨迹研究
- 1
-
-
作者
朱浩
赵清海
郑群锋
宁长久
-
机构
青岛大学机电工程学院
青岛大学电动汽车智能化动力集成技术国家地方联合工程研究中心
北京理工大学机械与车辆学院
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第3期423-429,共7页
-
基金
国家自然科学基金项目(52175236)。
-
文摘
针对桁架充电机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,提出了一种非线性动态学习因子的粒子群算法。通过运动学分析获取工作空间,引入3-5-3多项式插值进行轨迹规划。结合运动过程中的速度与加速度约束,寻求运动过程中的最短时间。对比改进粒子群算法和基本粒子群算法的收敛速度,分析各关节优化前后运动时间的变化情况,并进行仿真实验验证。结果表明:改进粒子群算法的收敛性能较基本粒子群算法更快,整体运动时间缩短约33%,证实改进粒子群算法的可行性。
-
关键词
桁架充电机械臂
时间优化
非线性动态学习因子
粒子群算法
-
Keywords
truss charging manipulator
time optimization
nonlinear dynamic learning factor
particle swarm optimization algorithm
-
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名刚柔结合充电机械臂设计研究
- 2
-
-
作者
郑东
-
机构
福建信息职业技术学院智能制造学院
-
出处
《造纸装备及材料》
2023年第4期37-39,共3页
-
文摘
随着控制技术的发展,机械臂在制造等领域得到广泛应用。刚柔结合机械臂是刚性与柔性机械臂组成的复杂系统,刚柔结合机械臂具有刚性机械臂不易发生弹性变形的优点和柔性机械臂可节约运动消耗能量等优点。基于此,文章研究刚柔结合机械臂的应用,针对大型运输设备电池充电补给任务设计刚柔结合机械臂,分析关节任务驱动空间的运动映射关系,使用蒙特卡洛法求解机械臂的工作空间,用Adams软件进行动力学仿真分析,校核设备选型的安全性。
-
关键词
刚柔结合
充电机械臂
机械设计
-
分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名自动充电机械臂运动学分析与样机试验
被引量:4
- 3
-
-
作者
徐煜
赫雷
周克栋
-
机构
南京理工大学机械工程学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第5期40-44,共5页
-
文摘
为了解决电动汽车自动充电过程中机械臂运动的稳定性以及定位精度的问题,利用ADAMS仿真软件对所设计的机械臂进行运动学仿真;根据D-H方法建立了机械臂运动学模型,通过蒙特卡洛方法分析了该机械臂的工作空间,利用MATLAB对机械臂工作空间进行求解,得到自动充电机械臂末端工作空间点云图。根据所设计的机械臂进行样机研制,并进行机械臂样机试验。结果表明,自动充电机械臂结构可行,运动合理,能够满足自动充电工作时的功能需求。该文的研究为机械臂的优化设计与运动控制提供了参考。
-
关键词
电动汽车
自动充电机械臂
运动学仿真
工作空间
样机试验
-
Keywords
electric vehicle
automatic charging robot
kinematics simulation
workspace
prototype experiment
-
分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
-
题名刚柔结合的充电机械臂设计
被引量:6
- 4
-
-
作者
刘崇伟
高雪官
周裕东
-
机构
上海交通大学机器人研究所
-
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第3期33-37,共5页
-
文摘
针对大型运输设备上的电池充电补给任务,设计了一款刚柔结合充电机械臂。针对机械臂的柔性部分和刚性部分分别分析了关节、任务、驱动空间之间的运动映射关系,给出了两级柔性臂的解耦运动学算法,使用蒙特卡洛方法求解了机械臂的工作空间,验证了机械臂设计的合理性,并用Adams软件进行动力学仿真分析,校核了设备选型的安全性。
-
关键词
刚柔结合充电机械臂
四线拮抗驱动
运动学与动力学建模与仿真
-
Keywords
rigid flexible manipulator
four-line antagonistic drive
modeling and simulation of kinematics and dynamics
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-