先锋3SAMV主板试用手记

在４８６时代，ＳｉＳ是一个非常流行品牌，它的ＳｉＳ４７１和ＳｉＳ４９６提供了出色的性能和极好的稳定性，自从英特尔推出奔腾芯片并开始自己制造芯片组后，ＳｉＳ被迫转营为生产整合型芯片组（合成显卡、声卡等）。早先发布的 ＳｉＳ ６２０的性能很难和 ｉ８１０相提并论．所以很快以惨败告终。不过，ＳｉＳ仍然没有放弃，在Ｃｏｍｄｅｘ９９上提出了低价格高性能的 ＳｉＳ ６３０／６３０Ｅ芯片组，今天我们特地找来一块使用 ＳｉＳ ６３０Ｅ芯片的主板——先锋３ＳＡＭＶ来作一次评测。

“1+3环保小先锋”志愿者活动促幼儿社会化发展

“1+3”志愿者模式中“1”指的是幼儿园,“3”指的是社区、大学园区、家庭三方的优质教育资源,“1+3环保小先锋”志愿者活动是指幼儿园整合社区、大学园区、家庭三方,结合幼儿生理和心理特点,以环保主题志愿者活动为载体,通过榜样示范、观察学习、模仿、参与志愿者活动等多种形式,积极构建“社区、大学园区、家庭、幼儿园”四位一体的幼儿社会化教育模式。活动通过街道联系社区居委会,一方面在幼儿园招募有兴趣参加的幼儿家庭,一方面在大学城组织一部分大学生志愿者参与活动。在活动中使成人意识到自己既是教育的接受者,又是教育的提供者,重视幼儿社会化教育,以促进幼儿社会化发展。

机器人课程在智能专业本科教学中的探索

将机器人课程与智能专业核心课程有机融合,以乐高蓝牙机器人、智能小车、先锋3机器人、通用工业机器人为硬件基础,将机器人课程内容贯穿到本科的学习中,由浅入深地结合自动控制原理、智能技术、嵌入式系统、信号处理、机器人学导论等专业课程内容,探索新的教学方法。

基于BUG理论的平行主线改进算法

基于Pioneer3机器人平台提出一种未知环境中的机器人路径规划的改进算法。在BUG理论的基础上,通过先锋机器人实时读取机器人角度偏差的能力,即时重新规划机器人到达目标点的路线。改进算法缩短了BUG理论中的运动路径,提高了机器人避障的效率。

基于优化RBPF的同时定位与地图构建

以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,使改进的提议分布更加接近真实状态;针对重采样后粒子退化效应,提出一种基于等级的自适应局部重采样(APRR)算法.在机器人操作系统(ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人对改进算法进行实验验证,结果表明:改进算法能减少所需粒子数,保持粒子多样性,降低计算复杂度,在不同环境下在线创建高精度的2-D栅格地图.