光伏清洗机器人实时环境构建与路径规划技术的研究

光伏发电的发电效率在很大程度上与电池板的清洁有关,研究具备自动构建环境信息并自主规划路径能力且成本低廉的光伏清洗机器人,具有非常重要的意义和推广前景。提出了针对此种机器人的实时三维环境构建与路径规划算法,并采用履带机器人进行了模拟电站场景下的试验,验证了该算法较好的可行性和鲁棒性。

光伏电池板清洗机器人定位与导航系统的开发与设计

针对目前光伏电池板清洗机器人在未知环境中感知能力差,缺乏自主规划路径和躲避障碍物能力差三方面,使用ROS机器人操作系统结合激光雷达传感器以及SLAM同步定位与建图技术来解决上述问题。采用A*和D*算法实现对机器人路径规划,以实现实时避障等功能,并通过自主开发的光伏电池板清洗机器人进行验证。结果表明:在现实环境中机器人利用激光雷达可对未知环境地图进行构建,并且机器人可按照制定路线进行移动,同时也可躲避出现在其路径之上的障碍物,验证了光伏电池板清洗机器人开发的可能性。