遥操作机器人系统设计及控制方法

设计了一套遥操作机器人系统并提出一种相对位姿尺度变换的姿态映射算法和在线轨迹平滑方法,以解决遥操作系统存在主从端工作空间不匹配以及控制数据不稳定的问题。首先,结合光学追踪器和惯性传感器设计符合人类日常习惯的主端动作捕捉系统;从端采用三轴云台相机、UR5机械臂和机械手搭建了类人的机器人系统。其次,为解决遥操作系统存在的主从端异构、工作空间大小不匹配等问题,提出一种相对位姿尺度变换算法。最后,针对所设计的遥操作机器人系统和控制算法开展了主从跟随精度验证和遥操作抓放物体实验。实验结果表明,相对位姿尺度变换方法兼顾了遥操作任务中的效率和精度要求,在操作者动作姿态快速变化的运动过程中,所设计的遥操作系统仍能以较高精度跟随目标轨迹运动,且从端延时仅约为0.1 s,使得从端机器人可较好地实时复现主端操作者的动作。

法国汤姆逊-CSF公司陆海通用型导弹家族 享誉全球的响尾蛇防空导弹

■其型号包含最早的基本型、售与沙特阿拉伯的猎隼系统、售予南非的仙人掌系统、海军的海响尾蛇系统及最新的新响尾蛇系统。该系统服役于法国、利比亚、阿联酋、埃及、智利、南非。英国《简氏导弹及火箭年鉴》2001年版指出,中国陆海军现役主力点防御武器——红旗-7型导弹也流着响尾蛇的“血液”。