利用轮廓线多边形表示实时提取光带中心线

提出了一种亚像素光带中心线实时提取方法。首先,通过跟踪光带轮廓线并进行多边形表示将光带分段;然后,利用轮廓线的逆时针排序特性以及分段光带方向和横截面方向的正交关系,采用序号表示方法计算光带横截面扫描线方向;最后,在扫描线上设计了自适应光带横截面宽度变化的灰度重心法计算亚像素坐标。针对6传感器线激光人脚扫描仪采集的分辨率为640pixel×480pixel的典型位置光带位图进行了实验,结果显示,采用本方法提取光带中心线用时不超过3.1ms,精度达到亚像素级,能够满足多传感器线激光扫描视觉系统对光带中心线提取的实时性和高精度的要求。