炮膛多参数综合测量机器人系统设计

为改善传统的人工推拉式单参数炮膛质量检测方法,实现单机多参数综合测量,开发了一种具有自动定心功能,能携带测量装置在炮膛内自动移动的炮膛检测机器人.采用光学测量方法实现了炮膛内径、直线度及阴阳膛表面粗糙度的自动测量,并利用光散射特征值法实现了表面粗糙度的非接触测量.实验结果表明,该机器人不但具有高的测量精度,而且提高了检测的自动化程度和测量结果的客观性.