四旋翼无人机自主飞行平台的设计

为实现四旋翼无人机的自主路径飞行,提出了在无GPS信号环境下基于光流传感器和激光测距仪的四旋翼无人机自主飞行平台设计方法。所搭建能适用于室内外环境的四旋翼无人机自主飞行平台,是以Pixhawk4飞行控制板为控制核心,以树莓派作为机载计算机系统的。将北醒TFmini PLUS激光测距仪用于定高控制,将LC-302型光流传感器用于光流定点控制,并在激光定高、光流定点和机载计算机代码控制的基础上进行了软件设计。完成了四旋翼无人机自主路径飞行实验。实验结果表明:采用所提出设计方法让四旋翼无人机基本完成了预设飞行轨迹任务,实现了自主路径飞行。

基于四轴飞行器的探测系统的设计

该系统使用STM32F427为主控制器,完成传感器采集,姿态控制,光流定点,无线通信等;利用激光照射物体 的反射光在摄像头成像平面上所形成的三角关系,解算物体的实际距离,并实时将三维的距离信息无线传输至PC端,进行地图绘制,实现环境的探测.