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基于光流平衡法的无人直升机视觉障碍回避 被引量:2
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作者 杨文凤 宋攀 谢强 《中国科技信息》 2014年第1期47-49,共3页
自主障碍检测与回避是无人直升机贴地飞行时保障其生存性的一项关键技术。鉴于此,研究利用机器视觉的原理,采用仿生学的光流避障方法,通过单目前视摄像机获取图像,解算出光流速度场,进而利用光流平衡法对无人直升机在虚拟三维场景下贴... 自主障碍检测与回避是无人直升机贴地飞行时保障其生存性的一项关键技术。鉴于此,研究利用机器视觉的原理,采用仿生学的光流避障方法,通过单目前视摄像机获取图像,解算出光流速度场,进而利用光流平衡法对无人直升机在虚拟三维场景下贴地飞行时的障碍回避进行了实时仿真。仿真结果表明基于光流平衡法的无人直升机障碍回避方法具有一定的可行性。 展开更多
关键词 贴地飞行 视觉制导 光流平衡 障碍回避
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Cavity Ring Down Laser Absorption Spectroscopy of Nil
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作者 Tong-mei Ma Ling Li +2 位作者 Joanne Wing Har Leung Allan Shi Chung Cheung 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 2009年第6期611-614,J0002,共5页
The absorption spectrum of NiI between 445 and 510 nm has been investigated using the technique of laser vaporization/reaction with free jet expansion and cavity ring down laser absorption spectroscopy. Two new transi... The absorption spectrum of NiI between 445 and 510 nm has been investigated using the technique of laser vaporization/reaction with free jet expansion and cavity ring down laser absorption spectroscopy. Two new transitions namely,[21.3]^2△5/2-X^2△5/2 and [21.9]^2Ⅱ3/2-X^2△5/2 systems were identified and studied. Spectra of both ^58NiI and ^60NiI isotopic molecules were observed. Equilibrium molecular constants for both electronic states are reported and the equilibrium bond length for the [21.3]^2△5/2 state and the[21.9]^2Ⅱ3/2 state was respectively determined to be 2.431 and 2.481 A. 展开更多
关键词 Nickel monoiodide Cavity ring down spectrum electronic transition
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基于单目视觉的机器人避障方法研究 被引量:4
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作者 王潇峰 张礼廉 +1 位作者 胡小平 张盼 《导航与控制》 2018年第1期56-64,共9页
避障问题一直是机器人领域研究的热点和重点。设计一种基于单目视觉的避障系统,能够同时检测机器人正前方和两侧的障碍物,且对低纹理障碍物同样具有效果。该系统采用特征尺度检测器完成机器人视野正前方障碍物的检测,对于视野两侧的障... 避障问题一直是机器人领域研究的热点和重点。设计一种基于单目视觉的避障系统,能够同时检测机器人正前方和两侧的障碍物,且对低纹理障碍物同样具有效果。该系统采用特征尺度检测器完成机器人视野正前方障碍物的检测,对于视野两侧的障碍物运用光流平衡策略进行规避,而对于低纹理的障碍物则利用图像熵的方法进行检测。整个系统在地面移动机器人上进行了测试,实验结果表明,该方法能在复杂的环境下可靠地完成机器人的避障任务。 展开更多
关键词 机器人避障 单目视觉 特征尺度检测器 光流平衡 图像熵
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