光流测距全向相机的标定与三维重构

针对基于主动式传感器的无人驾驶飞机导航系统在实际应用中存在的体积庞大、成本高等问题,介绍一种由传统透视相机和具有等距性的反射镜面组成的相机镜面系统.镜面的等距性使得空间点到相机光轴的轴心距与图像光流值之间存在一种简单的对应关系,使用该相机镜面系统可以直接对场景进行测距.通过仿真实验发现,系统测距精度主要受镜面与相机的角度安装误差的影响.提出一种新的参数标定方法来改善测距精度.结果表明:将相机应用于实际场景,可以较好地实现环境的三维重构,证明所提出的标定与重构方法的有效性.