基于距离信息的无人机碰撞预测方案

卫星拒止环境下无人机安全问题是众多学者研究的热点。增加传感器数量虽然可以获得更多的信息,但是给无人机平台带来了更多的负担和干扰。因此,利用尽可能少的传感信息实现无人机群安全飞行值得研究。鉴于此,研究仅利用距离信息实现多个体之间的碰撞预测。预测方案中提出利用矩阵填充的方法弥补通信测距丢包的难题,使用均值检验进行不同运动模型识别,并借用克拉美-罗界分析预测方法的性能,进而给出了仿真分析。结果表明,提出的方案能有效区分不同运动模型,并在个体之间测距信息丢失后依然能有效实现碰撞预测。