水下机器人光视觉目标识别系统

介绍了一个用于水下机器人的光视觉目标识别系统,描述了该系统的硬件结构和软件体系.论述了水下图像的处理方法,分析了在离散状态下比例因子对不变矩特征的影响,构造了基于不变矩的仿射变换不变量.详细描述了用于目标识别的免疫遗传神经网络的结构和建模.通过对4类实测水下目标的识别实验,证月了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识别,并且具有较高的准确性和实时性.