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主索入地角对水文缆道受力的影响 被引量:1
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作者 阎永新 郭立新 +2 位作者 王明虎 赵云奉 王明刚 《人民黄河》 CAS 北大核心 2009年第4期43-44,共2页
计算了山东测区某水文站吊船吊箱两用水文缆道主索入地角不同时水文缆道的受力情况,结果表明入地角增大将直接引起水文缆道支架、基础、地锚稳定性降低直至不稳定。
关键词 水文缆道 入地角 受力分析
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基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制 被引量:12
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作者 陈光荣 郭盛 +1 位作者 侯博文 王军政 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期213-223,共11页
针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足... 针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足端轨迹得到机器人足端速度,在分析机器人足端入地角度对机器人运动性能影响的基础上,结合机器人腿部结构几何关系,建立扩展雅可比矩阵,确立机器人关节角度速度和足端速度的映射关系,即得到机器人关节角度的解.然后,在对角步态下,通过仿真对传统的梯度投影法和提出的扩展雅可比矩阵法进行对比,理论分析及仿真表明传统的梯度投影法存在误差累积,且在实时性上不如扩展雅可比矩阵法.最后,实验验证了基于扩展雅可比矩阵逆运动学分析方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 运动学冗余 逆运动学 摩擦锥 入地角 梯度投影法 扩展雅可比矩阵 四足机器人
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Dynamic response law about gravity retaining wall to seismic characteristics and earth fill properties 被引量:1
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作者 林于廉 刘涌江 李家杰 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第3期657-663,共7页
In order to find the dynamic response laws of retaining walls affected by certain earthquake loads,the influence of the seismic wave characteristics and sub-grade fill parameters(including the foundation surface slope... In order to find the dynamic response laws of retaining walls affected by certain earthquake loads,the influence of the seismic wave characteristics and sub-grade fill parameters(including the foundation surface slope) were focused on,and a series of tests were performed.The results show that the maximum stress of the retaining wall decreases as internal friction angle,foundation slope,filled soil cohesion and the biggest dynamic elastic modulus increase,while it increases with the seismic frequency and seismic input peak dropping.The addition value of dynamics earth pressure increases when seismic frequency and seismic input peak are reduced,while it decreases when the filled soil cohesion and internal friction angle rise.Meanwhile,dynamic elastic modulus and foundation slope have no obvious influences on addition value of dynamics earth pressure.The slope will be instable if the seismic input peak exceeds 0.5g and be disruptive if seismic frequency is larger than 2.5 Hz.The mid-lower parts of retaining walls are in most heavy and obvious response to these factors,which reveals the mechanism of "belly burst" in retaining wall that appears commonly in practical projects. 展开更多
关键词 retaining wall earthquake characteristics earth fill dynamic response
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