全闭环伺服机器人正运动学的研究

对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定。为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人全闭环的伺服控制,但是由于牵扯到坐标系的变换,通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用,本文作者给出一种数学方法,利用该方法,可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵,并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法。

快速捕捉轻零件的伺服机器人

美国Wittmann公司(康涅狄格州托灵顿城)，推出了一个新型顶部出口的全伺服机器人，该机器人能以极快速度切削薄壁零件(例如手机组件)。样机W621 UHSS(超高速伺服)是一个新型的三轴样机，有效载荷为6．5磅，塑件卸取时间为0．33秒。其配备的新型CNC6．2控制系统附带有指导箱，不仅可对简单操作进行图形编辑，还可对复杂程序进行文本编辑。