全向轮智能移动平台前景展望

针对航天器装配生产线存在多工序、多工位、空间发展受限等特点,创新性地提出了一种适用于大型重载航天器部装以上产品的全向轮智能移动平台。该平台具有精密全方位调节、特殊路径规划,以及与AIT洁净环境兼容等显著特点,经原理和试验验证,在航天领域具有较强的实用性和较好的扩展性。此外,还概述了全向轮智能移动平台的发展现状,将其与其它运动平台进行了对比,介绍了其主要特点,分析并展望了我国未来全向轮智能移动平台发展的趋势和行业应用前景。

全向舰载机转运平台路径跟踪控制系统设计

针对舰载机在机库、甲板相对复杂和狭窄空间内的灵活高效转运的需求,以三个全向智能移动装备编队协同控制组成的舰载机转运平台为研究对象,研究舰载机在航母机库甲板上转运作业的任意路径自动跟踪问题。首先,建立全向舰载机转运模型,实现分布式编队协同运动控制;设计基于激光扫描雷达的相对位姿补偿控制器,通过对主、从之间的轮廓数据采用基于Savitzky-Golay多项式拟合法的平滑预处理后采用二值化方法求解相对位姿信息;设计基于神经网络PID控制算法的位姿偏差补偿控制策略。仿真结果表明,所设计的位姿偏差补偿控制策略可实现舰载机整机沿规划路径跟踪。该研究可为后续舰载机自动导航,弹药、补给等无人自主产品转运打下技术基础。

智能化装备在兵器特种车辆装配过程中的集成应用

随着兵器企业对旧有装配模式进行更新升级,在特种车辆装配过程中引入先进实用的智能化技术装备,逐步将传统"固定并行工位装配"模式改为现代化的"脉动式流水装配作业"模式,同时提出了车间行车与无横梁自立式桁架有效配合作业方式,可灵活应对装配过程中出现的物流输送应急状况,最大程度地解决了装配效率低、辅助时间长和劳动强度大等问题,为下一步智能装备和产品的应用不断拓展夯实基础。

机器人焊接技术在航天领域的应用

针对大型航天器尺寸大、刚性弱、结构形式复杂等制造需求,开发了多轴联动空间曲线焊缝变极性等离子弧自动化焊接装备和全向智能移动焊接机器人系统。通过焊缝跟踪、视频监控等过程控制,实现了在大型航天器典型产品的应用,并对基于全过程数据驱动的智能化焊接的发展趋势进行了展望。