基于双自由度转台的全向空间单目视觉室内定位测量方法

针对传统单目视觉测量系统测量视场有限的问题,本文提出一种基于双自由度旋转平台的全向空间单目视觉测量方法。首先,对双自由度旋转平台的转轴参数进行标定,用副相机拍摄固定在双自由度转台上的棋盘格标定板,提取棋盘格角点的位置坐标,并将其转化到同一相机坐标系下。利用PCA(主成分分析)平面拟合得到初始位置转轴参数中的方向向量,使用空间最小二乘圆拟合方法得到初始位置下转轴参数中的位置参数。然后,通过转台转动的角度以及罗德里格斯公式将不同位置下相机获取的数据进行坐标系统一,实现水平和竖直方向全向空间下的目标测量。最后,通过高精度激光测距仪验证了本方法的测量精度,并通过与双目视觉测量系统、wMPS测量系统进行比对实验,验证了本方法的全向空间测量能力。实验结果表明,本方法测量精度基本达到双目视觉测量系统水平,但测量范围远大于双目视觉测量,可以满足全向空间测量要求。

四峰跟踪自主全向适应CPT原子磁力仪

卫星上测量地球磁场要求高精度的原子磁力仪具有全向测量能力,多数的单探头原子磁力仪不具备这一能力,CPT原子磁力仪理论上具有全向测量能力,但目前仍需要外部磁场方向参考,不能自主实现磁场的全向测量.本文提出了一种CPT原子磁力仪的分时扫描四峰双闭环控制方法,通过循环扫描+2,–2,+3和–3级CPT信号峰获得开环输出信号,并将4个CPT峰的开环输出处理形成两路控制回路的误差信号,一路求和用于校准0级中心频率,一路差分用于跟踪锁定±2,±3级CPT信号峰与0级信号峰之间的微波频率差.当磁场方向变化导致平行模式对应的±2级CPT信号峰消失时,通过±3级CPT信号峰与0级信号峰之间的微波频率差获得磁场大小,反之亦然,可以保持磁测数据连续不失锁,不需要外部磁场方向参考,首次实现了CPT原子磁力仪自主的全向测量能力.

The Submanifolds with Parallel Mean Curvature Vector in a Locally Symmetric and Conformally Flat Riemannian Manifold

In the present paper we obtain the following result: Theorem Let M^R be a compact submanifold with parallel mean curvature vector in a locally symmetric and conformally flat Riemannian manifold N^(n+p)(p>1). If then M^n lies in a totally geodesic submanifold N^(n+1).