新型G形臂X光机设计与力学分析

为解决现有X光机工作空间不足,及其承载车对地面冲击较大的问题,并缩短X光机调姿的时间,结合手术临床需求,设计一台由双C臂并联构成G形臂的新型X光机。建立X光机的三维模型,取其中的水平C臂进行刚度分析和结构优化。基于D-H法得到水平C臂与全向移动承载车(以下简称承载车)的位姿转换关系,解得G形臂的工作空间。针对承载车在地面全向平动和匀速越障两种情况,建立其静力学模型并进行分析,结果表明承载车能够实现全向平动和仿地形驱动。利用ADAMS软件建立两组不同驱动形式下的承载车越障模型,对比分析两组模型中横滚臂受到震动冲击的大小,结果表明采用中间驱动轮的承载车能够减少地形突变所造成的冲击,从而验证承载车设计的合理性。

基于CC430F6137的工业手柄摇杆优化模型研究

工业手柄设计存在原始缺陷,即手柄摇杆在起始位置会发生轻微移动,易造成被控制设备在初始状态下的突然移动。为解决上述问题,提出了两种工业手柄摇杆优化模型,即圆形死区模型和方形死区模型。通过计算摇杆拨动角度,分析两种模型的优劣。以CC430F6137单片机作为手柄控制器的核心元器件,在该单片机上编程验证两种模型的正确性和可行性。通过工业手柄控制全向转运车,记录拨动摇杆的过程中摇杆角度的变化,并观察转运车的移动方向是否发生角度跳变。试验证明,工业手柄摇杆采用圆形死区模型时,死区范围内摇杆角度值始终为0°,死区范围之外摇杆角度值的计算准确,无角度跳情况发生。