基于树莓派控制的全地形小车研制

本文研制的全地形小车结合了四轮越障车越障能力强劲的特点,以铝件作为结构框架,并以树莓派4b板为核心微控制器,触须传感器和灰度传感器为辅助控制系统,直流减速电机为整体驱动系统,还采用卡尔曼滤波算法和增量PID控制算法控制小车整体的稳定运行,精确地控制小车的行进线路和行进姿态。该全地形小车能够适应多种场地,并在启动后能够自主实现沿着黑色引导线行走、攀爬窄桥、跨越两段式阶梯、过隧道、识别指定颜色的气球并爆破,最后在终点线处停下。该车全程行驶过程中,均无人干预和操控。

全地形小车设计与实现

根据2018年全国大学生工程训练综合能力竞赛四川赛区要求,利用探索者套件设计并组装了一种具备通过楼梯、管道、窄桥等障碍功能的全地形智能小车。小车由机械本体、传感器、控制器及相关电路组成,经过测试,设计的小车能平稳高效通过设置的障碍,满足设计要求。

基于工程训练综合能力竞赛全地形小车的设计

根据第六界全国大学生工程训练综合能力竞赛四川赛区全地形小车项目的要求,设计并组装了一种具备通过楼梯、管道、窄桥等障碍功能的全地形智能小车,完成对小车运动速度和运动方向的控制,经过实践,实现了小车在赛道上的稳定可靠行进。

模块化全地形无人小车的设计

随着现代社会对智能化发展的需求,针对国内无人小车在人工智能、车联网等技术发展尚待突破,安全性得不到完全保证、面对各种地形、障碍的识别度和稳定性不足等问题,设计了一款稳定性和识别度高,能够精准定位、自主导航、智能操控的全地形无人小车。避免了因地形原因不能稳定行驶的问题,其采用巧妙的控制系统使小车悬挂式越过障碍,用单片机使其按照一定的指令工作,提高适应能力,用多种传感器精准地识别各种地形,有效解决了精准度、安全性、地形限制等问题。本设计具备了稳定性高、热稳定性高、准确度高、抗干扰能力强等优势。对未来消防、灾害救援运输具有重大意义。

无人机和智能小车空地协同自主搜救设备研究

本项目以当前较为成熟稳定的无人机飞行平台作为基础,创新性的增加了能够投放、回收的智能搜救小车。其中,智能搜救小车的车身结构是针对复杂地形而开发,结合四轮独立驱动、轮臂高低可调的设计,可以很好的主动去适应各类复杂地形。并且在小车的车身平台上,还增加了能够执行一定任务的遥控机械臂,可以用于清除障碍、传递物资等精细操作,适用于各类型搜救、排爆等危险作业环境。无人机则可以在投放小车后,通过机身挂载各类功能的使用模块,在空中负责如照明、大面积搜查等工作,辅助地面单位完成相应任务。