一种具有物流搬运功能的六轮全地形机器车设计

近几年来,自动搬运车(AGV)已经取得了很大的发展,全地形机器人移动底盘的相关研究也趋近成熟,推动物流搬运功能在全地形机器车上的实现具有了越来越重要的意义。为此使用SolidWorks软件提供的三维机械建模功能,结合实物样机试验设计出了一种摇杆悬吊式悬架的六轮全地形机器车,并以实物样机为基础,在ADAMS软件中建立了虚拟样机并针对橡胶轮直径进行了试验优化设计与解析分析,得到了典型障碍下描述轮径大小对越障时间影响的数学模型,结果表明此种情况下橡胶轮直径是影响越障时间的主要因素。随后,基于Arduino硬件平台和NRF无线模块提出了最小指令单元和双层指令系统的概念,搭配上位机与下位机相结合的经典控制模型,使试验样机的减速电机和舵机机组均得到了较好的控制。试验结果表明,该控制方法简单可靠、灵活高效。