全地形铰接式履带车辆俯仰运动性能

为了准确求解全地形铰接式履带车辆俯仰运动过程中的运动学和力学相关参数,在深入研究全地形铰接式履带车辆俯仰运动机理的基础上,采用数学建模的方法建立了全地形铰接式履带车辆俯仰运动过程中的运动学和力学模型,理论上推导出用于求解前后车体最大俯仰角度、俯仰高度、重心运动轨迹半径以及车辆顺利完成俯仰运动时铰接机构所需要提供的最小拉力等的理论计算公式,并以某一具体铰接式履带车辆为例进行了数值求解。最后,采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行了验证,结果表明:理论计算值与虚拟样机仿真得到的结果较为接近,其相对误差均没有超过15%,满足工程实践的要求,进而验证了理论模型的正确性。该研究成果可为全地形铰接式履带车辆的结构设计和优化以及俯仰液压缸的选型等问题提供理论依据。

全地形铰接式履带车辆原地转向运动学与动力学建模

针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导用于分析计算铰接式履带车原地转向时的转向半径、转向角度、转向驱动力矩、履带受到的摩擦阻力及摩擦阻力矩、铰接点处受到的阻力及阻力矩等的计算公式,并结合某一具体车型进行数值求解,最后采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行验证。研究结果表明:该研究成果能为铰接式履带车辆的结构设计及评价整车机动性能等提供理论依据。

基于DEM-MBD耦合的履带式全地形车辆爬坡特性研究

为优化履带式全地形车爬坡特性,提升其对复杂地形的适应能力,利用离散元法(DEM)与多体动力学(MBD)耦合算法,建立基于RecurDyn与EDEM的DEM-MBD耦合模型,并结合正交试验设计方法,研究路面类型、车辆质心位置、接地长度、速度耦合对车辆爬坡能力与稳定性的影响规律。研究结果表明:各因素对履带式全地形车爬坡能力的影响权重为:速度>x向质心坐标>路面类型>接地长度>y向质心坐标。基于正交试验理论,爬坡能力最佳组合为:碎石路面,质心位置为x=200,y=400,接地长度为1100 mm,速度为5 km/h;当该型车辆运行速度为0~5 km/h时,提升速度、前移质心有利于提升车辆爬坡能力;该车辆在低车速、砂土地形、较大的接地比压的情况下稳定性更好。

外军铰接式履带全地形车发展综述及启示

综述外军典型铰接式履带全地形车的发展现状及其应用情况，分析其特点和发展趋势，提出对我军发展铰接式履带全地形车的启示。

铰接履带式全地形车技术发展对比解析

按照4种品牌系列车型的研制发展的时间顺序,对国内外全地形车的主要性能技术参数进行了对比,认为今后铰接履带式全地形车在灵活机动性、环境适应性、载重能力、一车多功能性、动力节能性、材质轻量化等方面将不断提高,整车技术有由军用车辆技术向军民两用车辆技术转型的趋势,车型将实现轻、中、重型全系列化布局.

铰接式履带车辆稳态转向特性的研究

提出了适用于铰接式履带车辆稳态转向特性分析的数学模型及数值求解方法，采用转向不准确度及转向驱动力增加率作为评价转向性能的指标，分析了车辆的结构参数对转向性能的影响。利用铰接式履带车辆模型进行了稳态转向试验。

双节全地形履带车辆发展探讨

通过简单回顾双节履带式全地形车的发展,对双节全地形车辆的结构特点、设计难点及用途等方面进行了分析,认为采用铰接结构的双节履带式车辆相对普通单节车辆来说,存在全地形通过能力、可用空间大等优势,开展双节履带车辆的研制,对完善和补充车辆型谱、提高特殊地形下的机动能力具有重要意义.

铰接式履带车辆转向特性仿真研究

针对深海富钴结壳行走装置必须适应复杂恶劣地形和较强的越障性能,提出一种具有四个液压缸的主动式联结装置的铰接式履带车辆,通过对铰接式履带车辆进行转向运动学分析,以及对联接装置的转向工作机理进行分析,得出了转向液压缸活塞杆伸长量与车辆理论转向半径的关系,并采用多体动力学仿真软件ADAMS的履带车辆工具箱ATV建立了铰接式履带车辆的虚拟样机模型,仿真得到了铰接转向角速度,铰接转向半径,铰接转向所耗功率与差速转向所耗功率的关系,仿真结果表明,仿真模型具有较高的精度,能够对转向过程中主要参数随时间的变化历程进行仿真,可以为铰接式履带车辆转向过程的研究提供理论分析根据。

全地形双节履带车辆斩腰转向稳定性分析

为了搞清全地形双节履带车辆斩腰转向的稳定性,建立了包含履带中心距及铰点位置等参数的全地形双节履带车辆斩腰转向的数学模型。应用Recur Dyn和AMESim进行联合仿真分析,得到全地形双节履带车辆在松软土壤条件下斩腰转向时的受力情况及前后车体侧倾角的变化规律,据此分析了全地形双节履带车辆斩腰转向时的稳定性,验证了全地形双节履带车辆在松软土壤条件下的转向过程。仿真分析结果为全地形双节履带车辆的设计和转向控制提供了理论依据。

铰接式履带车辆的结构参数对转向性能的影响

建立了铰接式履带车辆软路面稳态转向数学模型，分析了车辆宽长比、铰点位置、后车与前车长度比等因素对转向性能的影响。利用铰接式履带车辆模型的转向试验，验证了理论分析结果。

俄罗斯铰接式全地形车

铰接式运输车的概念很简单：只需要用主动传动机构将两节车体连接成一辆车，并使其具备很高的越野能力，可顺利穿越崎岖地带即可。这种想法早在20世纪初就已成为现实，但当时的铰接式运输车并没有得到有效应用。

BvS 10系列全地形车

由于全地形装甲车具有优良的适用性和通用性，因此，近些年来越来越受到关注，不少国家先后研制并推出了各具特色的全地形装甲车。相比之下，英国在这方面表现得似乎更加积极一些。BAE公司全球战斗系统部最近已经完成了最新一代的BvS 10 Mk2铰接式全地形装甲车的研制工作，并即将在瑞典开始生产。

BvS10“贝奥武夫”全地形车

BvS10“贝奥武夫”（Beowulf）铰接式两栖全地形车，由瑞典BAE系统赫格隆茨公司基于BvS10研制，旨在替换By206全地形车。

俄军将大批量装备GA Z-3344全地形车

俄罗斯国防部计划大批量订购GAZ-3344铰接式全地形车（ATV），车辆包括军用和民用两种类型。扎沃尔日斯克履带式牵引车制造厂（ZZGT）负责全地形车的生产任务。

俄罗斯GAZ-3344-20全地形车

这种履带式全地形车由扎沃热斯基履带车辆厂研制,在2017年的巴林国际防务展上首次展出。它重11吨,可运送12人,陆上最大行驶速度50千米/小时,最大行程450千米,水上最高行驶速度为3.8千米/小时。前车能承载750千克货物,后车能承载2.25吨货物。俄罗斯武装部队已订购100辆该车,部署在北极地区,用于运输、搜救、特种作战。

“疣猪”全地形车将作为英国无人机支援平台

英国2个皇家炮兵无人机团将装备从阿富汗回国的“疣猪”铰接式全地形车，至此该车将进入英国陆军主要车辆体系内。

新加坡推出最新型“野马”全地形车

新加坡技术动力公司在2012年英国国际装甲车辆会议上展出了最新型“野马”全地形履带式输送车。该车采用了更加坚固的全焊接钢装甲车体，和最初的“野马”相比，其弹道和地雷防护能力更高，弹道防护可达北约标准协定4569的4级水平。该车采用V型车体，增大了车底距地高，同时车长和驾驶员位置内移，未超出车辆舷侧。

英国接收最后一批BvS-10 Mk Ⅱ全地形车

目前,英国国防部已接收最后一批24辆BAE系统公司全球战斗系统分公司BvS-10 Mk Ⅱ铰接式全地形装甲车。这批车辆是2009年8月英国国防部订购的,合同金额约为3700万美 元，其中包括22辆标准型装甲输送车和2辆指挥车。

特雷克斯将携50多种设备参加bauma 2010

201O年4月19—25日，特雷克斯将携50多种设备参加德国慕尼黑国际建筑机械、建材设备及工程车辆博览会（bauma2010），包括叉装机、装载机、铰接式卡车、自卸车、轮胎式挖掘机、全地面起重机、越野起重机、带变幅副臂的新型塔式起重机，以及多种破碎器产品等。

"北极坦克"能否成真--俄罗斯试验铰接布局步兵战车

2021年6月27日,俄罗斯国营电视1台在专题节目中曝光了正在接受测试的该国铰接式全地形车家族的新型号DT-BTR步兵战车的画面。据悉这型战车完成测试后,有望在两年内装备到俄罗斯新组建的北极旅。DT-BTR的性能如何?铰接式全地形车的布局适合作为步兵战车使用么?