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题名全姿态水下移动平台模式切换姿态控制研究
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作者
林锐
曹军军
刘纯虎
连琏
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机构
上海交通大学海洋学院
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出处
《海洋技术学报》
2023年第4期1-13,共13页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(42206189)
上海市青年科技英才扬帆计划资助项目(21YF1419900,20YF1416500)。
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文摘
为了适应复杂海洋环境中多样性的观探测任务需求,本文提出了一种融合Argo浮标、水下滑翔机(Glider)和自治式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV) 3种工作模式的全姿态水下移动平台(All-attitude Multimode Underwater Vehicle,AMUV)。首先,基于3种水下移动平台的工作原理,建立了AMUV的六自由度动力学模型;然后,针对动力学模型中的非线性耦合特性及模式切换过程中的驱动位形变化等问题,基于比例、积分、微分控制器(Proportional Integral Derivative,PID)与模糊控制概念,设计了不依赖于数学模型的自适应模糊PID姿态控制器,实现了AMUV多模式切换过程中的姿态控制;最后,开展多模式切换控制仿真实验,将自适应模糊PID控制器与传统PID控制器仿真结果进行对比,并设计了全模式任务工况,仿真结果表明,本文提出的控制器能够精确和稳定地控制AMUV进行多种工作模式的相互切换。
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关键词
全姿态水下移动平台
模式切换
姿态控制
自适应模糊PID控制器
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Keywords
All-attitude Multimode Underwater Vehicle
mode switching
attitude control
adaptive fuzzy PID controller
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分类号
P742
[天文地球—海洋科学]
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